| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·现代非线性控制理论的发展 | 第12-15页 |
| ·论文的主要工作 | 第15-17页 |
| 2. Tornambe控制理论 | 第17-36页 |
| ·Tornambe控制的基本原理 | 第17-20页 |
| ·Tornambe性能分析 | 第20-30页 |
| ·死区特性 | 第22-23页 |
| ·饱和限幅特性 | 第23-24页 |
| ·饱和限速特性 | 第24-25页 |
| ·间隙特性 | 第25-26页 |
| ·继电特性 | 第26-27页 |
| ·滞环特性 | 第27-28页 |
| ·阶梯状量变化特性 | 第28-29页 |
| ·摩擦特性 | 第29-30页 |
| ·TC参数优化 | 第30-35页 |
| ·使用GUI参数整定 | 第31-33页 |
| ·利用函数进行参数整定 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3. 直线一级倒立摆系统Tornambe控制器的设计与仿真研究 | 第36-60页 |
| ·直线一级倒立摆的数学模型推导 | 第36-40页 |
| ·直线一级倒立摆的LQR控制和PI控制 | 第40-46页 |
| ·一级倒立摆的仿真模型 | 第40-41页 |
| ·一级倒立摆的LQR控制 | 第41-43页 |
| ·基于PI控制一级倒立摆的LQR控制 | 第43-46页 |
| ·一级倒立摆的模糊控制 | 第46-52页 |
| ·模糊理论简介 | 第46页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第46-51页 |
| ·一级倒立摆模糊控制的仿真 | 第51-52页 |
| ·一级倒立摆的Tornambe控制 | 第52-54页 |
| ·仿真结果分析 | 第54-59页 |
| ·抗干扰性 | 第54-56页 |
| ·鲁棒性 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 4. Tornambe控制技术在二级倒立摆中的研究与实现 | 第60-74页 |
| ·直线二级倒立摆的数学建模推导 | 第60-64页 |
| ·非线性数学模型的建立 | 第60-63页 |
| ·线性数学模型推导 | 第63-64页 |
| ·二级倒立摆模型的建立 | 第64-68页 |
| ·非线性模型的建立 | 第64-67页 |
| ·线性模型的建立 | 第67-68页 |
| ·二级倒立摆的TC仿真 | 第68-71页 |
| ·非线性模型的TC仿真 | 第68-70页 |
| ·线性模型的TC仿真 | 第70-71页 |
| ·仿真结果分析 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 5. Tornambe控制技术在异步电机直接转矩中的应用 | 第74-93页 |
| ·异步电机模型 | 第74-77页 |
| ·直接转矩控制的原理 | 第77-82页 |
| ·速度调节器的原理及其仿真模型 | 第78页 |
| ·转矩调节器和磁链调节器原理及仿真模型 | 第78-79页 |
| ·区间判断的工作原理及其仿真模型 | 第79-80页 |
| ·逆变器的工作原理及其仿真模型 | 第80-81页 |
| ·开关表的工作原理及其仿真模型 | 第81-82页 |
| ·调速系统的TC建模 | 第82-84页 |
| ·Tornambe控制器参数调整 | 第84-85页 |
| ·仿真结果及其性能分析 | 第85-91页 |
| ·不同转速的控制仿真对比 | 第88-89页 |
| ·突加负载的控制仿真对比 | 第89-90页 |
| ·参数摄动时控制仿真对比 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 6. 结论与展望 | 第93-95页 |
| ·总结 | 第93页 |
| ·本文主要创新点 | 第93-94页 |
| ·展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
