| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 引言 | 第11-24页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内、外研究现状与分析 | 第12-21页 |
| ·机器人行走系统 | 第12-19页 |
| ·机器人的运动路径规划 | 第19-21页 |
| ·课题研究内容和意义 | 第21-22页 |
| ·课题研究内容 | 第21页 |
| ·课题创新点 | 第21-22页 |
| ·课题的研究意义 | 第22页 |
| ·课题研究方法和任务 | 第22-23页 |
| ·本章结论 | 第23-24页 |
| 第二章 机器人机构总体设计 | 第24-46页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·设计要求 | 第24页 |
| ·机器人的概念设计方法与机器人概念 | 第24-44页 |
| ·基于自由度原理的全方位水平姿态爬楼机器人设计 | 第26-27页 |
| ·机器人成型设计 | 第27-28页 |
| ·机器人移动原理 | 第28-29页 |
| ·机器人爬楼原理 | 第29-30页 |
| ·环境结构尺寸 | 第30-32页 |
| ·机器人结构尺寸设计 | 第32-33页 |
| ·器材选择 | 第33-35页 |
| ·电机选择 | 第35-39页 |
| ·直线单元限位器设计 | 第39-40页 |
| ·机器人三维造型 | 第40-41页 |
| ·组装加工后的机器人及功能介绍 | 第41-43页 |
| ·控制系统的总体规划 | 第43-44页 |
| ·本章结论 | 第44-46页 |
| 第三章 机器人的相关功能分析与理论分析 | 第46-59页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·机器人转动干涉分析 | 第46-49页 |
| ·机器人重心平衡规划设计 | 第49页 |
| ·机器人颠覆分析 | 第49-52页 |
| ·机器人关键零件有限元分析 | 第52-53页 |
| ·机器人行走各种环境下足点策略规划 | 第53-56页 |
| ·基于全方位行走机器人全环境规划策略 | 第56-58页 |
| ·本章结论 | 第58-59页 |
| 第四章 机器人路径规划原理及方法 | 第59-67页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·路径轨迹规划研究 | 第60-61页 |
| ·规划原理 | 第61-65页 |
| ·基于二元方程求极值的反解方法 | 第62-63页 |
| ·基于几何替代方法 | 第63-64页 |
| ·基于做垂线代替的求解反解方法 | 第64-65页 |
| ·路径全过程分析 | 第65页 |
| ·结论 | 第65-66页 |
| ·本章结论 | 第66-67页 |
| 第五章 基于全方位水平姿态爬楼机器人解决旋转楼梯爬越的分析 | 第67-74页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·爬越旋转楼梯的简介与分析 | 第67-68页 |
| ·爬越旋转楼的建模与分析 | 第68-73页 |
| ·本章结论 | 第73-74页 |
| 第六章 测试与实验 | 第74-80页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·基本功能调试实验 | 第74-78页 |
| ·直角路径测试 | 第74-76页 |
| ·楼梯爬越测试 | 第76-78页 |
| ·本章结论 | 第78-80页 |
| 第七章 结论与展望 | 第80-84页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·本课题的主要研究成果 | 第80-81页 |
| ·本课题深入研究的建议 | 第81-83页 |
| ·本章结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |