基于视觉的空地机器人协作方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·空地机器人协作系统的国内外研究近况 | 第13-15页 |
| ·目标检测算法 | 第15-16页 |
| ·图像匹配的相关算法 | 第16-17页 |
| ·定位方法 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 空地机器人协作平台构建 | 第20-31页 |
| ·协作平台的国外研究近况及意义 | 第20-25页 |
| ·协作平台的国外研究情况 | 第20-24页 |
| ·协作平台的意义 | 第24-25页 |
| ·协作平台的构成部分 | 第25-30页 |
| ·协作平台的设备及其通信 | 第25-28页 |
| ·平台设备之间的通信设计 | 第28-29页 |
| ·协作平台的设计 | 第29-30页 |
| ·协作界面设计结果 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于视觉的地面移动机器人检测与定位 | 第31-44页 |
| ·彩色图像的处理 | 第31-36页 |
| ·颜色在计算机中的表示 | 第31-32页 |
| ·彩色空间模型 | 第32-35页 |
| ·彩色空间模型的选择 | 第35-36页 |
| ·图像的分割 | 第36-39页 |
| ·基于阈值分割 | 第36-37页 |
| ·基于边缘的图像分割 | 第37-39页 |
| ·基于 YCBCR 颜色分离模型的移动机器人检测 | 第39页 |
| ·移动机器人的定位 | 第39-41页 |
| ·基于模板相关匹配算法的目标定位 | 第39页 |
| ·基于椭圆最小二乘法代数拟合方法的目标定位 | 第39-41页 |
| ·实验结果与分析 | 第41-43页 |
| ·边缘检测结果 | 第41-42页 |
| ·移动机器人目标定位结果与分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于视觉的飞行机器人检测与 3D 定位 | 第44-57页 |
| ·特殊合作目标特征的设计 | 第44-45页 |
| ·数学形态学处理 | 第45-46页 |
| ·膨胀运算 | 第45-46页 |
| ·腐蚀运算 | 第46页 |
| ·开运算和闭运算 | 第46页 |
| ·无目标特征的飞行机器人的检测 | 第46-48页 |
| ·自适应平滑滤波 | 第47-48页 |
| ·基于合作目标特征飞行机器人的检测 | 第48-50页 |
| ·目标特征的提取 | 第48页 |
| ·目标特征的匹配 | 第48-50页 |
| ·基于视觉的飞行机器人的 3D 定位 | 第50-54页 |
| ·基于几何特性的飞行机器人图像定位方法 | 第50页 |
| ·图像坐标系到世界坐标系的变换关系 | 第50-54页 |
| ·实验结果与分析 | 第54-56页 |
| ·检测结果 | 第54-55页 |
| ·定位结果 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于视觉定位的空地机器人协作方法研究 | 第57-75页 |
| ·空地机器人协作系统 | 第57-61页 |
| ·多机器人系统特点 | 第57-59页 |
| ·四旋翼飞行机器人 | 第59-60页 |
| ·利曼先锋机器人 | 第60-61页 |
| ·四旋翼无人机的飞行原理及动力学模型 | 第61-64页 |
| ·多传感器信息融合 | 第64-65页 |
| ·可扩展的主动感知网络 | 第65-66页 |
| ·空地机器人协作避障 | 第66-72页 |
| ·移动机器人的避障方法 | 第66-70页 |
| ·空地机器人协作过程 | 第70页 |
| ·移动机器人的位置预测 | 第70-72页 |
| ·实验结果及分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
