| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·国内外无人直升机研究现状与技术难点 | 第12-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·无人直升机的技术难点 | 第14-15页 |
| ·硬件回路仿真研究和国内外发展现状 | 第15-17页 |
| ·硬件回路仿真研究 | 第15-16页 |
| ·国内外硬件回路仿真发展现状 | 第16-17页 |
| ·论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 硬件回路仿真需求分析与方案设计 | 第18-32页 |
| ·硬件回路仿真的需求分析 | 第18-25页 |
| ·硬件回路仿真目的与实验点 | 第21-23页 |
| ·硬件回路仿真范围与性能要求 | 第23-24页 |
| ·硬件回路仿真的预期成果 | 第24-25页 |
| ·硬件回路仿真系统方案设计 | 第25-31页 |
| ·硬件回路仿真系统的构建 | 第25-26页 |
| ·硬件回路仿真系统方案设计 | 第26-28页 |
| ·硬件回路各模块设计 | 第28-31页 |
| ·预期的设计问题 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 无人直升机仿真模型构建与设计 | 第32-43页 |
| ·无人直升机数学模型 | 第32-33页 |
| ·无人直升机机体运动的牛顿—欧拉方程 | 第32页 |
| ·无人直升机非线性数学模型 | 第32-33页 |
| ·线性化后的状态空间模型 | 第33页 |
| ·无人直升机动力学仿真模型构建 | 第33-40页 |
| ·基于 JSBSim\YASim 动力学模型构建 | 第34-38页 |
| ·基于 MATLAB 动力学模型构建 | 第38-40页 |
| ·无人机、地形等三维模型的建立 | 第40-41页 |
| ·无人直升机三维模型的建立 | 第40-41页 |
| ·飞行环境地形模型的建立 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 无人直升机飞控系统与地面站设计 | 第43-63页 |
| ·飞控系统硬件设计 | 第43-45页 |
| ·主控计算机 | 第43-44页 |
| ·数据采集系统 | 第44页 |
| ·数据链路系统 | 第44页 |
| ·伺服驱动系统 | 第44-45页 |
| ·飞控系统软件设计 | 第45-46页 |
| ·软件总体架构 | 第45页 |
| ·数据采集模块 | 第45页 |
| ·数据通信模块 | 第45-46页 |
| ·反馈控制模块 | 第46页 |
| ·地面站软件设计 | 第46-52页 |
| ·地面站软件需求分析 | 第46-50页 |
| ·地面站总体设计 | 第50-51页 |
| ·地面站各模块设计 | 第51-52页 |
| ·地面站软件开发实现 | 第52-62页 |
| ·开发环境的搭建 | 第52-55页 |
| ·数据分析与展现模块 | 第55-61页 |
| ·控制命令输入与上传 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 硬件回路通讯与数据分析设计 | 第63-73页 |
| ·硬件回路通讯模块设计 | 第63-68页 |
| ·MATLAB 与 FlightGear 通讯设计 | 第63-64页 |
| ·MATLAB 与遥控器通讯设计 | 第64-65页 |
| ·FlightGear 与飞控计算机通讯设计 | 第65-68页 |
| ·FlightGear 与地面站通讯设计 | 第68页 |
| ·飞行数据存储与回放 | 第68-69页 |
| ·基于 MATLAB 数据存储与回放 | 第68页 |
| ·基于 FlightGear 数据存储与回放 | 第68-69页 |
| ·基于地面站的数据存储与回放 | 第69页 |
| ·基于 MATLAB 飞行数据分析 | 第69-72页 |
| ·飞行姿态跟踪的分析 | 第69-71页 |
| ·飞行位置跟踪的分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 仿真系统测试实验 | 第73-76页 |
| ·测试实验 | 第73-74页 |
| ·仿真硬件系统连接 | 第73-74页 |
| ·仿真软件系统运行 | 第74页 |
| ·基于仿真系统的控制器设计 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附件 | 第80页 |