车型机器人基于启发式增强的随机路图运动规划算法

摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
1 引言	第7-16页
·课题研究的背景和意义	第7-8页
·国内外研究历史和现状	第8-9页
·机器人运动规划的内容和方法	第9-14页
·本文研究内容和组织结构	第14-16页
2 随机路图运动规划方法	第16-32页
·随机路图运动方法概述	第16-18页
·学习阶段	第18-23页
·查询阶段	第23-28页
·随机路图优化及变体	第28-32页
3 基于方向计算的启发式节点增强算法	第32-41页
·节点增强算法基本思想	第32-33页
·基于方向计算的启发式节点增强算法	第33-38页
·算法比较与分析	第38-41页
4 基于三次 B 样条曲线的路径光滑算法	第41-48页
·随机路图运动规划中的曲率特性	第41-42页
·常见路径优化方法	第42-45页
·三次 B 样条曲线算法和分析	第45-48页
5 实验分析和结论	第48-56页
·不同场景下的实验结果	第48-53页
·三次 B 样条路径优化	第53-54页
·实验结论	第54-56页
6 总结和展望	第56-57页
·总结	第56页
·展望	第56-57页
参考文献	第57-62页
致谢	第62页