融合反射值影像和卡尔曼滤波的三维点云全局拼接方法
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·选题背景与意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·研究内容 | 第15-19页 |
| ·研究内容与方法 | 第15-16页 |
| ·技术路线与文章结构 | 第16-19页 |
| 第2章 基于反射值影像的点云拼接 | 第19-33页 |
| ·点云拼接原理 | 第19-20页 |
| ·点云数据的反射值影像生成 | 第20-21页 |
| ·反射值影像特征点提取 | 第21-22页 |
| ·基于RANSAC算法的同名点识别 | 第22-25页 |
| ·改进ICP算法点云拼接方法 | 第25-28页 |
| ·RANSAC算法 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 自身闭合式全局拼接 | 第33-38页 |
| ·区段式双站拼接 | 第33-34页 |
| ·传统拼接点布设 | 第33-34页 |
| ·改进拼接点布设 | 第34页 |
| ·自身闭合条件 | 第34-35页 |
| ·全局拼接 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于卡尔曼滤波的点云全局拼接 | 第38-69页 |
| ·地铁隧道结构分析 | 第38-39页 |
| ·隧道中轴线提取 | 第39-51页 |
| ·提取中轴线的意义 | 第39-41页 |
| ·投影式中轴线提取 | 第41-42页 |
| ·全局一致性中轴线提取 | 第42-44页 |
| ·法向式中轴线提取 | 第44-51页 |
| ·BAYSAC算法 | 第51-55页 |
| ·算法原理 | 第51-52页 |
| ·基于模型参数迭代统计的先验概率估计 | 第52-53页 |
| ·算法步骤 | 第53-55页 |
| ·基于卡尔曼滤波的全局拼接 | 第55-67页 |
| ·线性最小方差估计 | 第56-58页 |
| ·常规卡尔曼滤波 | 第58-61页 |
| ·卡尔曼滤波全局拼接 | 第61-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 实验与分析 | 第69-96页 |
| ·实验数据 | 第69页 |
| ·反射值影像生成与特征点提取 | 第69-72页 |
| ·反射值影像生成 | 第69-70页 |
| ·特征点提取与匹配 | 第70-72页 |
| ·闭合式全局拼接 | 第72-80页 |
| ·双站拼接 | 第72-78页 |
| ·全局拼接 | 第78-80页 |
| ·隧道中轴线提取 | 第80-90页 |
| ·投影式中轴线提取 | 第80-81页 |
| ·全局一致性中轴线提取 | 第81-82页 |
| ·法向式中轴线提取 | 第82-90页 |
| ·引入卡尔曼的全局拼接 | 第90-96页 |
| ·RiSCAN PRO点云拼接 | 第90-91页 |
| ·卡尔曼全局拼接 | 第91-96页 |
| 第6章 结论与展望 | 第96-98页 |
| ·研究工作总结 | 第96页 |
| ·主要贡献与创新 | 第96-97页 |
| ·进一步工作与展望 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-101页 |
| 研究生期间发表学术论文情况 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
