基于虚拟现实技术的机器人按摩示教系统
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8页 |
| ·虚拟现实技术在机器人中的应用 | 第8-12页 |
| ·虚拟现实技术简介 | 第8-9页 |
| ·虚拟现实技术在机器人领域的应用 | 第9-10页 |
| ·虚拟现实的关键技术 | 第10-11页 |
| ·虚拟现实与视景仿真和三维动画的比较 | 第11-12页 |
| ·国内外的研究现状,发展动态 | 第12-13页 |
| ·课题来源及研究内容安排 | 第13-16页 |
| 第2章 系统总体方案设计 | 第16-27页 |
| ·系统的主要功能 | 第16-17页 |
| ·虚拟现实技术 | 第17-21页 |
| ·三维视觉的建模 | 第17-20页 |
| ·虚拟环境平台 | 第20-21页 |
| ·主手操作系统设计 | 第21-25页 |
| ·主手操作系统组成部分 | 第21-23页 |
| ·主芯片ATmega8L介绍 | 第23-25页 |
| ·穴位定位以及分布式算法 | 第25-27页 |
| 第3章 系统实现 | 第27-38页 |
| ·虚拟环境人体建模的实现 | 第27-28页 |
| ·穴位信息交互 | 第28-29页 |
| ·人体穴位分布式算法的实现 | 第29-32页 |
| ·操纵手柄外围电路部分硬件设计 | 第32-35页 |
| ·电路功能说明 | 第33-34页 |
| ·电源电路 | 第34页 |
| ·复位电路 | 第34-35页 |
| ·串口电路 | 第35页 |
| ·SPI协议 | 第35-36页 |
| ·操纵手柄使用说明 | 第36-38页 |
| 第4章 按摩机械臂的运动学分析及轨迹规划 | 第38-45页 |
| ·运动学方程的建立 | 第38-41页 |
| ·向量方程的推导 | 第38-40页 |
| ·动力学方程的推导 | 第40-41页 |
| ·轨迹规划 | 第41-45页 |
| 第5章 总控人机交互界面系统介绍 | 第45-54页 |
| ·界面示教 | 第45-48页 |
| ·管理治疗方案 | 第48-49页 |
| ·治疗方案选择 | 第49页 |
| ·"使能"菜单 | 第49页 |
| ·数据管理 | 第49-50页 |
| ·总控系统的通信 | 第50-52页 |
| ·总控系统的信息管理 | 第52页 |
| ·三维模型的通信 | 第52-54页 |
| 第6章 总结与展望 | 第54-56页 |
| ·全文总结与主要研究成果 | 第54-55页 |
| ·展望与改进 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 后记 | 第58-59页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第59页 |
