| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·选题背景及意义 | 第8页 |
| ·四旋翼飞行器的发展历史和现状 | 第8-11页 |
| ·四旋翼飞行器的关键技术 | 第11-12页 |
| ·本文主要内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 四旋翼飞行器数学模型分析及相关姿态控制方法简介 | 第14-26页 |
| ·四旋翼飞行器的结构和飞行原理 | 第14-16页 |
| ·飞行器的系统组成 | 第14-15页 |
| ·四旋翼直升机飞行原理 | 第15-16页 |
| ·四旋翼飞行器的数学模型 | 第16-25页 |
| ·电机转子动力学模型 | 第16-17页 |
| ·动力学方程的建立 | 第17-23页 |
| ·系统状态方程 | 第23-25页 |
| ·四旋翼飞行器常用控制方法 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 四旋翼飞行器姿态控制算法研究 | 第26-43页 |
| ·常规 PID 控制 | 第26-30页 |
| ·PID 控制原理 | 第26-27页 |
| ·PID 控制器设计 | 第27-28页 |
| ·PID 仿真实验 | 第28-30页 |
| ·模糊 PID 控制 | 第30-42页 |
| ·模糊控制原理 | 第30页 |
| ·模糊 PID 控制器的结构 | 第30-37页 |
| ·模糊 PID 控制器设计 | 第37-41页 |
| ·模糊 PID 算法仿真实验 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 四旋翼飞行器飞行控制系统设计 | 第43-61页 |
| ·四旋翼飞行器飞行控制系统硬件设计 | 第43-48页 |
| ·主控芯片 | 第44页 |
| ·惯性测量单元 | 第44-46页 |
| ·数据通信 | 第46-47页 |
| ·动力部分 | 第47-48页 |
| ·四旋翼飞行器飞行控制系统软件设计 | 第48-53页 |
| ·飞行控制系统软件总体结构 | 第48-49页 |
| ·飞行控制系统软件总体流程图 | 第49-50页 |
| ·数据采集流程图 | 第50-52页 |
| ·控制算法流程图 | 第52-53页 |
| ·系统实验及结果分析 | 第53-60页 |
| ·传感器数据的跟踪实验 | 第54-56页 |
| ·PID 控制姿态跟踪实验 | 第56-58页 |
| ·模糊 PID 控制姿态跟踪实验 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 总结与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 作者简介 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |