| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·船舶动力定位系统的研究现状 | 第10-14页 |
| ·船舶动力定位系统简介 | 第10-11页 |
| ·船舶动力定位常用的控制方法 | 第11-13页 |
| ·自抗扰控制研究及发展 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 船舶动力定位系统的数学模型 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·船舶数学模型 | 第15-20页 |
| ·坐标系及坐标变换 | 第15-17页 |
| ·船舶运动学方程 | 第17-18页 |
| ·船舶动力学方程 | 第18-19页 |
| ·船舶动力定位数学模型 | 第19-20页 |
| ·环境扰动力模型 | 第20-23页 |
| ·风的干扰力数学模型 | 第20-22页 |
| ·浪的干扰力数学模型 | 第22-23页 |
| ·流的干扰力数学模型 | 第23页 |
| ·船舶模型的检验 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 自抗扰控制器的原理 | 第26-34页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·自抗扰控制器的基本原理 | 第26-30页 |
| ·跟踪微分器 | 第27-29页 |
| ·扩张状态观测器 | 第29-30页 |
| ·非线性状态误差反馈控制率 | 第30页 |
| ·线性自抗扰控制器的基本原理 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 船舶动力定位控制及其仿真研究 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·基于LADRC的动力定位控制器设计 | 第34-41页 |
| ·控制器设计 | 第34-36页 |
| ·仿真结果及分析 | 第36-41页 |
| ·基于LESO的Back-stepping控制器设计 | 第41-45页 |
| ·控制器设计 | 第41-43页 |
| ·仿真结果及分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 结论与展望 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 作者简介 | 第53页 |