基于三自由度并联腿的仿生六足机器人的设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·六足机器人国内外研究现状 | 第8-14页 |
| ·国外的六足机器人研究状况 | 第8-12页 |
| ·国内六足机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·六足机器人腿部机构研究现状 | 第14-15页 |
| ·六足机器人布局研究 | 第15-17页 |
| ·课题研究意义及内容 | 第17-19页 |
| ·课题研究意义 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 六足机器人布局设计及操作器性能分析 | 第19-37页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·六足机器人仿生布局与机构描述 | 第19-20页 |
| ·六足机器人的操作性能分析 | 第20-36页 |
| ·工作平台位置分析 | 第20-23页 |
| ·工作空间分析 | 第23-28页 |
| ·操作器运动机构性能分析 | 第28-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 六足机器人腿部设计分析 | 第37-47页 |
| ·腿的机构位置分析 | 第37-42页 |
| ·摆动腿的位置分析 | 第37-40页 |
| ·支撑结构的位置分析 | 第40-42页 |
| ·六足机器人摆动腿的工作空间分析 | 第42-46页 |
| ·结论 | 第46-47页 |
| 第4章 六足机器人稳定性研究及步态设计 | 第47-55页 |
| ·概述 | 第47页 |
| ·六足机器人稳定性研究方法 | 第47-52页 |
| ·六足机器人静态稳定性分析 | 第47-49页 |
| ·六足机器人动态稳定性分析 | 第49-52页 |
| ·六足机器人步态分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 六足机器人腿的运动轨迹规划及运动仿真 | 第55-65页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·六足机器人腿的轨迹规划 | 第55-59页 |
| ·轨迹规划的描述 | 第55-56页 |
| ·轨迹曲线的数学计算 | 第56-59页 |
| ·六足机器人仿真 | 第59-64页 |
| ·六足机器人三维模型的建立和导入 | 第60-62页 |
| ·六足机器人步行动态仿真 | 第62-63页 |
| ·六足机器人运动学仿真 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 作者简介 | 第72页 |
