下肢外骨骼助力机器人系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第10页 |
| ·外骨骼助力机器人研究现状及分析 | 第10-16页 |
| ·国外发展现状 | 第10-14页 |
| ·国内发展现状 | 第14-16页 |
| ·下肢外骨骼助力机器人技术难点分析 | 第16-17页 |
| ·论文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 下肢外骨骼助力机器人整体方案设计 | 第18-33页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·人体步态分析 | 第18-21页 |
| ·人体基本运动系 | 第18-19页 |
| ·下肢各关节运动特点分析 | 第19-21页 |
| ·步态周期时相分析 | 第21页 |
| ·机器人整体结构方案 | 第21-30页 |
| ·机器人关节运动范围 | 第22页 |
| ·驱动方式和驱动元件选择 | 第22-24页 |
| ·瞬心轨迹计算 | 第24-25页 |
| ·膝关节优化设计及分析 | 第25-30页 |
| ·机器人驱动方案图 | 第30页 |
| ·机器人整体控制方案 | 第30-32页 |
| ·控制系统设计要求 | 第30-31页 |
| ·控制系统总体方案 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 人体下肢肌肉模型及仿真分析 | 第33-47页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·人体下肢运动机理 | 第33-35页 |
| ·人体下肢骨骼和骨骼肌结构 | 第33-34页 |
| ·人体下肢肌肉结构特点分析 | 第34-35页 |
| ·下肢肌肉建模及摆角轨迹研究 | 第35-38页 |
| ·下肢 hill 三元素肌肉模型 | 第35-37页 |
| ·下肢关节摆角轨迹研究 | 第37-38页 |
| ·仿真分析 | 第38-46页 |
| ·基于 SimMechanics 机构建模 | 第38-39页 |
| ·基于 SimMechanics 机构仿真 | 第39-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 机器人控制研究及仿真分析 | 第47-58页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·机器人动力学数学模型 | 第47-49页 |
| ·机器人位置控制 | 第49-53页 |
| ·机器人位置控制模型 | 第49-51页 |
| ·位置控制仿真分析 | 第51-53页 |
| ·机器人阻抗控制 | 第53-57页 |
| ·阻抗控制原理 | 第53-55页 |
| ·阻抗控制仿真分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 实验研究 | 第58-73页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·实验系统简介 | 第58-62页 |
| ·直流电动机伺服控制实验 | 第62-64页 |
| ·单关节电机空载伺服控制实验 | 第62-64页 |
| ·两关节电机联动空载伺服控制实验 | 第64页 |
| ·单腿步态控制实验 | 第64-69页 |
| ·单腿空载步态轨迹跟踪控制实验 | 第64-65页 |
| ·单腿带负载步态轨迹跟踪控制实验 | 第65-67页 |
| ·不同步态周期空载步态控制实验 | 第67-69页 |
| ·双腿步态轨迹控制实验 | 第69-72页 |
| ·双腿空载步态轨迹控制实验 | 第69-70页 |
| ·真人步态轨迹控制实验 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
