地效翼船的组合导航及控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-13页 |
| ·地效翼船简介 | 第11-12页 |
| ·研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究与发展现状 | 第13-17页 |
| ·课题设计的关键技术 | 第17-18页 |
| ·论文的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 组合导航与控制理论 | 第19-28页 |
| ·惯性导航系统 | 第19-21页 |
| ·平台式惯性导航系统 | 第19-20页 |
| ·捷联式惯性导航系统 | 第20-21页 |
| ·GPS 全球定位系统 | 第21-22页 |
| ·GPS 定位原理 | 第21页 |
| ·GPS 误差来源 | 第21-22页 |
| ·组合导航系统 | 第22-24页 |
| ·组合导航系统原理 | 第22-23页 |
| ·本文采用的组合方案 | 第23-24页 |
| ·数据融合及控制系统理论 | 第24-27页 |
| ·Kalman 滤波器原理 | 第24-25页 |
| ·扩展 Kalman 滤波原理 | 第25-26页 |
| ·PID 控制理论 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 系统的总体设计 | 第28-41页 |
| ·系统总体设计 | 第28-30页 |
| ·总体规划 | 第28页 |
| ·系统组成及介绍 | 第28-30页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第30-34页 |
| ·DSP 最小系统 | 第31-33页 |
| ·模式选择电路 | 第33页 |
| ·液晶显示模块 | 第33-34页 |
| ·航姿系统硬件设计 | 第34-37页 |
| ·惯性测量单元(IMU) | 第34-35页 |
| ·GPS 接收机 | 第35-36页 |
| ·水平倾斜仪 | 第36-37页 |
| ·无刷电机驱动设计 | 第37-40页 |
| ·Freescale 最小系统简介 | 第37-38页 |
| ·H 桥电路设计 | 第38页 |
| ·无刷电机 PWM 控制电路设计 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 系统建模及仿真 | 第41-54页 |
| ·引言 | 第41-43页 |
| ·参考坐标系 | 第41页 |
| ·姿态角定义 | 第41-42页 |
| ·坐标转换矩阵 | 第42-43页 |
| ·系统数学建模 | 第43-47页 |
| ·地效翼船动力学模型 | 第43-45页 |
| ·惯性测量单元建模 | 第45-47页 |
| ·系统模型仿真设计 | 第47-53页 |
| ·载体模型设计 | 第47-48页 |
| ·导航系统模型设计 | 第48-49页 |
| ·控制系统模型设计 | 第49-51页 |
| ·系统整体模型仿真 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 导航与控制系统设计 | 第54-69页 |
| ·相关开发软件 | 第54-56页 |
| ·上位机调试工具 | 第54页 |
| ·CCS 编程软件 | 第54-56页 |
| ·组合导航信息融合算法 | 第56-61页 |
| ·组合导航滤波器设计 | 第56-57页 |
| ·系统初始对准仿真分析 | 第57-59页 |
| ·组合导航算法仿真分析 | 第59-61页 |
| ·航姿系统软件设计 | 第61-67页 |
| ·MEMS 陀螺仪程序 | 第61-63页 |
| ·倾斜仪程序设计 | 第63-65页 |
| ·GPS 接收机程序设计 | 第65-67页 |
| ·控制系统软件设计 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 地效翼船系统实验 | 第69-79页 |
| ·惯性传感器标定与分析 | 第69-74页 |
| ·传感器数据标定 | 第69-71页 |
| ·Allan 方差分析 | 第71-74页 |
| ·航姿系统实验与分析 | 第74-78页 |
| ·航姿系统信号获取 | 第74-76页 |
| ·控制系统测试 | 第76-77页 |
| ·地效翼船实验与分析 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
