工业机器人刚度的辨识方法与性能分析

摘要	第1-5页
Abstract	第5-6页
目录	第6-8页
1 绪论	第8-14页
·课题概述	第8-9页
·柔性机器人的研究现状	第9-11页
·关节刚度辨识的研究现状	第11-13页
·本文的主要工作	第13-14页
2 机器人的运动雅可比与力雅可比	第14-26页
·力变换与运动变换	第14-18页
·机器人的运动雅可比	第18-19页
·机器人的力雅可比	第19-20页
·“昆山一号”机器人运动雅可比和力雅可比的求解	第20-25页
·本章小结	第25-26页
3 机器人刚度模型	第26-40页
·刚度的基本概念	第26-29页
·机器人操作刚度矩阵	第29-39页
·本章小结	第39-40页
4 机器人关节刚度辨识	第40-66页
·机器人关节刚度的估算	第40-53页
·机器人关节刚度的实验测量	第53-65页
·本章小结	第65-66页
5 机器人操作刚度的性能分析	第66-76页
·机器人刚度性能指标的研究	第66-69页
·方向刚度和方向柔度的研究	第69-72页
·关节刚度和连杆长度对刚度性能的影响	第72-75页
·本章小结	第75-76页
6 全文总结与展望	第76-78页
·全文总结	第76页
·研究展望	第76-78页
致谢	第78-79页
参考文献	第79-83页