| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·研究目的意义 | 第13-14页 |
| ·国内外定位导航技术研究现状 | 第14-19页 |
| ·电磁诱导定位导航技术 | 第14-15页 |
| ·机械触觉定位导航技术 | 第15页 |
| ·基于惯性传感器的多传感器融合定位导航技术 | 第15-16页 |
| ·GPS定位导航系统 | 第16-17页 |
| ·视觉定位导航技术 | 第17-18页 |
| ·超声波定位导航技术 | 第18页 |
| ·光学定位导航技术 | 第18-19页 |
| ·其他定位方法 | 第19页 |
| ·常用定位解算方法研究 | 第19-21页 |
| ·多边形定位算法 | 第19页 |
| ·球坐标定位方法 | 第19-20页 |
| ·三角形定位方法 | 第20-21页 |
| ·课题研究主要内容 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 系统结构与人机交换平台研究 | 第23-35页 |
| ·系统总体结构 | 第23-24页 |
| ·监控平台结构 | 第24-25页 |
| ·软件系统结构 | 第25-26页 |
| ·软件工作流程 | 第26-27页 |
| ·串口数据传输 | 第27-29页 |
| ·串口初始化 | 第27-28页 |
| ·数据发送 | 第28页 |
| ·数据接收 | 第28-29页 |
| ·无线通讯协议设计 | 第29-31页 |
| ·插秧机遥控驾驶设计 | 第31-32页 |
| ·运动轨迹拟合 | 第32-33页 |
| ·数据采集与保存 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 无线数据交换方式研究 | 第35-43页 |
| ·通信方式选择 | 第35页 |
| ·无线数据交换研究 | 第35-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 激光发射器初始化角度研究 | 第43-53页 |
| ·激光发射角初始化原理分析 | 第43-44页 |
| ·超声波测距系统组成 | 第44-48页 |
| ·超声波测距系统硬件设计 | 第44-45页 |
| ·测距系统软件设计 | 第45-48页 |
| ·系统误差分析与消除 | 第48-49页 |
| ·温度误差分析与补偿 | 第48页 |
| ·无线模块传输延时误差与补偿 | 第48-49页 |
| ·水平面不同导致的误差分析与补偿 | 第49页 |
| ·激光发射器角度初始化试验 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 激光识别系统设计 | 第53-63页 |
| ·激光发射器设计 | 第53-57页 |
| ·激光发射器性能 | 第53页 |
| ·激光发射器工作机构设计 | 第53-55页 |
| ·激光发射器控制电路设计 | 第55-56页 |
| ·激光发射器控制软件设计 | 第56-57页 |
| ·激光接收靶设计 | 第57-62页 |
| ·激光接收靶结构设计 | 第57-58页 |
| ·激光接收靶随动系统结构设计 | 第58-59页 |
| ·激光接收靶电路设计 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 基于可变增益α-β滤波的光斑中心识别算法研究 | 第63-76页 |
| ·激光接收靶光斑滤波处理流程 | 第63-65页 |
| ·光斑中心预处理算法研究 | 第65-68页 |
| ·算术均值滤波算法 | 第65页 |
| ·中值滤波算法 | 第65-66页 |
| ·试验分析 | 第66-68页 |
| ·动态光斑中心识别算法研究 | 第68-73页 |
| ·α-β滤波算法研究 | 第68-69页 |
| ·可变增益α-β滤波算法研究 | 第69-73页 |
| ·激光光斑中心识别试验 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 双激光源跟踪系统研究 | 第76-112页 |
| ·激光接收靶随动控制研究 | 第76-78页 |
| ·基于增量式PID算法的目标跟踪算法研究 | 第78-88页 |
| ·PID算法分析 | 第78-80页 |
| ·增量式PID算法研究 | 第80-88页 |
| ·基于增量式PID快速修正的卡尔曼滤波跟踪算法研究 | 第88-100页 |
| ·卡尔曼滤波理论分析 | 第88-92页 |
| ·系统模型建立 | 第92-96页 |
| ·系统模型简化与仿真 | 第96-99页 |
| ·增量式PID算法与卡尔曼滤波算法的融合 | 第99-100页 |
| ·试验与数据分析 | 第100-111页 |
| ·激光接收靶标动态响应性能试验 | 第100-106页 |
| ·激光发射器跟踪性能及定位精度试验 | 第106-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第八章 水田作业机械导航控制研究 | 第112-131页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第112-114页 |
| ·电动机与驱动器设计 | 第113页 |
| ·中间传动机构设计 | 第113-114页 |
| ·模糊控制分析 | 第114-117页 |
| ·模糊控制的基本原理和特点 | 第114-115页 |
| ·模糊控制器结构分析 | 第115-117页 |
| ·模糊免疫PID设计 | 第117-121页 |
| ·免疫控制的基本原理 | 第117-118页 |
| ·免疫PID设计 | 第118-120页 |
| ·模糊免疫PID控制器设计 | 第120-121页 |
| ·转向控制策略研究 | 第121-130页 |
| ·转向控制模糊免疫PID设计 | 第121-124页 |
| ·模糊控制器KI和KD的在线调整 | 第124-128页 |
| ·转向驱动机构的传递函数推导 | 第128-129页 |
| ·转向控制系统仿真 | 第129-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 第九章 导航控制田间试验与数据分析 | 第131-134页 |
| ·试验方法 | 第131-132页 |
| ·试验数据与分析 | 第132-133页 |
| ·本章小结 | 第133-134页 |
| 第十章 总结与展望 | 第134-137页 |
| ·研究结论 | 第134-135页 |
| ·主要创新内容 | 第135-136页 |
| ·进一步研究内容 | 第136-137页 |
| 参考文献 | 第137-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第146-147页 |