水轮机叶片坑内修复机器人机械臂的研制

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章 引言	第9-17页
·课题研究背景和意义	第9-11页
·国内外发展现状与应用实例	第11-15页
·国内发展现状	第11-14页
·国外发展现状	第14-15页
·现有水轮机叶片修复机械臂存在的问题及对策	第15页
·论文研究内容	第15-16页
·论文结构安排	第16-17页
第2章 磨削机械臂设计方法	第17-22页
·机械臂工作要求	第17页
·机械臂的设计思路和方法	第17-19页
·机械设计方法	第17-18页
·现代机械综合设计法的优势	第18页
·现代机械综合设计法的应用	第18-19页
·磨削机械臂的性能特征	第19-20页
·机械臂总体方案	第20-21页
·修磨叶片上焊缝时机械臂的动作分析	第20-21页
·本章小结	第21-22页
第3章 磨削机器人机械臂的机构设计	第22-43页
·水轮机叶片修复机器人的组成	第22-23页
·操作机	第22页
·驱动装置	第22-23页
·控制系统	第23页
·磨削机器人机械臂的组成	第23-24页
·机械臂的结构设计	第24-26页
·机械臂自由度分析	第24页
·机械臂关节坐标形式选择	第24-25页
·传动方式选择	第25-26页
·关节构成方式选择	第26页
·机械臂大臂的结构设计	第26-32页
·大臂关节设计和自由度分析	第26-27页
·大臂各关节传动方式选择	第27-28页
·大臂各关节具体传动机构设计	第28-32页
·大臂左右摆动关节机构设计	第28-29页
·大臂上下升降关节机构设计	第29页
·大臂的前后伸缩运动机构的设计	第29-32页
·机械臂小臂结构设计	第32-35页
·小臂关节设计和自由度分析	第32-35页
·小臂上下升降关节设计	第32-34页
·小臂左右摆动关节设计	第34-35页
·机械臂小臂抗倾覆吸附装置和自适应结构的设计	第35-38页
·小臂抗倾覆吸附装置	第35-36页
·自适应弹簧装置	第36-38页
·末端（磨削轮）设计	第38-42页
·概述	第38页
·磨削结构的设计	第38-39页
·磨削轮参数设计	第39-41页
·磨削轮电机的选择	第41-42页
·支撑架的设计	第42页
·本章小结	第42-43页
第4章 机械臂的尺寸设计、受力分析以及电机选择	第43-61页
·机械臂尺寸设计	第43-45页
·尺寸设计方法概述	第43页
·机械臂的尺寸范围	第43页
·机械臂大臂机构尺寸设计	第43-45页
·机械臂关节受力计算	第45-48页
·机械臂各关节驱动方式选择及驱动部件的选型	第48-55页
·驱动方式的选择	第48-49页
·机械臂驱动部件的选型	第49-55页
·机械臂大臂各关节电机参数的确定	第49-54页
·机械臂小臂电机参数选择	第54-55页
·机械臂关键部位强度校核	第55-58页
·蜗轮蜗杆传动机构受力分析	第55-57页
·蜗轮齿面接触疲劳强度验算	第57页
·蜗轮齿根弯曲疲劳强度验算	第57-58页
·蜗杆的刚度校核	第58页
·机械臂部分构件的材质选择	第58-60页
·选材原则	第59页
·不锈钢材料	第59页
·铝合金材料	第59-60页
·本章小结	第60-61页
第5章 三维建模与样机试验	第61-69页
·CATIA 概述	第61-62页
·机械臂三维模型与样机	第62-63页
·机械臂样机试验	第63-67页
·试验平台简介和试验内容	第64-67页
·机械臂主要外形尺寸和各关节运动范围	第67-68页
·本章小结	第68-69页
结论	第69-70页
参考文献	第70-74页
致谢	第74-75页
作者简历	第75页