| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·捷联惯导算法的研究目的及发展状况 | 第9-12页 |
| ·选题的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外捷联式惯导算法的研究现状及分析 | 第10-12页 |
| ·数字信号处理器概述 | 第12-13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 捷联式惯性导航系统 | 第15-26页 |
| ·捷联式惯导系统导航原理 | 第15-19页 |
| ·惯性导航中几种常用的坐标系 | 第15-16页 |
| ·捷联式惯导系统的工作原理 | 第16-19页 |
| ·常用的捷联姿态更新算法 | 第19-25页 |
| ·欧拉角法 | 第19-20页 |
| ·方向余弦法 | 第20-21页 |
| ·四元数法 | 第21-23页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第23-24页 |
| ·姿态算法的比较 | 第24-25页 |
| ·更新周期的划分 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 捷联式惯导系统的姿态算法 | 第26-52页 |
| ·等效旋转矢量的求解 | 第26-31页 |
| ·等效旋转矢量的单回路算法 | 第26-29页 |
| ·等效旋转矢量的双回路算法 | 第29-31页 |
| ·姿态算法中的误差分析 | 第31-38页 |
| ·理想状态下捷联惯导系统姿态更新对圆锥误差的隔离 | 第32-33页 |
| ·圆锥误差产生机理分析 | 第33-38页 |
| ·等效旋转矢量的优化算法 | 第38-44页 |
| ·锥运动的描述 | 第38-40页 |
| ·旋转矢量的优化算法 | 第40-44页 |
| ·算法仿真 | 第44-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 捷联式惯导系统的速度算法 | 第52-64页 |
| ·速度计算中划船误差分析 | 第52-55页 |
| ·划船误差的补偿算法 | 第55-57页 |
| ·划船运动条件下算法的优化 | 第57-61页 |
| ·精度准则 | 第57-59页 |
| ·划船优化算法 | 第59-60页 |
| ·利用前一周期增量的优化算法 | 第60-61页 |
| ·算法比较 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 基于DSP的捷联算法实现 | 第64-74页 |
| ·数字信号处理器的分类 | 第64-66页 |
| ·基于TMS320VC33DSP捷联算法的实现 | 第66-73页 |
| ·捷联姿态更新算法计算量的比较 | 第66页 |
| ·基于TMS320VC33DSP捷联系统的硬件设计 | 第66-69页 |
| ·基于TMS320VC33DSP捷联算法的软件设计 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |