| 中文摘要 | 第1-9页 |
| 第一章．． 绪论 | 第9-15页 |
| §1．1 大射电望远镜FAST介绍 | 第9-10页 |
| §1．2 控制理论的发展 | 第10-12页 |
| §1．3 计算机控制技术的发展 | 第12-14页 |
| §1．4 本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章．． 50m模型主控及悬索馈源舱系统软件 | 第15-37页 |
| §2．1 50m模型控制系统软件业务描述与需求分析 | 第15-18页 |
| §2．2 50m模型控制系统软件总体设计方案 | 第18-20页 |
| §2．3 数据通信协议设计 | 第20页 |
| §2．4 主控程序设计 | 第20-23页 |
| §2．5 初始化程序设计 | 第23页 |
| §2．6 数据输入程序 | 第23-25页 |
| §2．7 中断服务程序 | 第25页 |
| §2．8 非参数模型自适应控制算法控制程序实现 | 第25-36页 |
| §2．9 小节 | 第36-37页 |
| 第三章．． 悬索式馈源舱支撑系统轨迹规划 | 第37-44页 |
| §3．1 FAST工程的控制实现 | 第37-39页 |
| §3．2 运动轨迹的插补原理 | 第39-43页 |
| §3．2．1 逐点比较法 | 第39页 |
| §3．2．2 数字积分法 | 第39-40页 |
| §3．2．3 电机驱动卡实现数字积分法 | 第40-41页 |
| §3．2．4 悬索系统轨迹规划插补算法及其实时性问题 | 第41-43页 |
| §3．3 小结 | 第43-44页 |
| 第四章．． 悬索-馈源舱系统的控制结构 | 第44-53页 |
| §4．1 悬索-馈源舱系统的分布式控制结构 | 第44-45页 |
| §4．2 柔性并联悬索机构的速度控制策略 | 第45-49页 |
| §4．2．1 驱动机构执行级速度控制 | 第45-47页 |
| §4．2．2 动作规划级速度控制 | 第47-49页 |
| §4．3 控制系统数据通信方案 | 第49-51页 |
| §4．4 小结 | 第51-53页 |
| 第五章．． Fuzzy-PID控制器 | 第53-65页 |
| §5．1 PID控制器的参数Fuzzy调整原理 | 第53-56页 |
| §5．2 PID参数专家调整知识的Fuzzy调整模型 | 第56-60页 |
| §5．3 输入输出变量的Fuzzy化 | 第60-61页 |
| §5．4 Fuzzy合成推理算法及调整决策矩阵 | 第61-63页 |
| §5．5 小节 | 第63-65页 |
| 第六章．． 结束语 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70-73页 |
