| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1．1 传递对准过程简介 | 第10-12页 |
| 1．2 传递对准过程的设计步骤 | 第12-13页 |
| 1．3 以往的传递对准研究 | 第13-16页 |
| 1．4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 卡尔曼滤波理论 | 第18-26页 |
| 2．1 卡尔曼滤波所要解决的问题 | 第18-19页 |
| 2．2 卡尔曼滤波问题的提法 | 第19-22页 |
| 2．3 离散系统的卡尔曼滤波问题 | 第22-23页 |
| 2．4 系统状态方程离散化 | 第23-24页 |
| 2．5 滤波的稳定性及滤波的发散 | 第24-26页 |
| 2．5．1 滤波的稳定性概念 | 第24-25页 |
| 2．5．2 滤波的发散问题 | 第25-26页 |
| 第三章 惯性导航系统 | 第26-42页 |
| 3．1 概述 | 第26页 |
| 3．2 惯性导航系统简介 | 第26-28页 |
| 3．3 惯性导航系统中常用的坐标系与坐标转换 | 第28-31页 |
| 3．3．1 常用坐标系 | 第28-29页 |
| 3．3．2 常用的坐标转换 | 第29-31页 |
| 3．4 惯性导航系统动力学方程 | 第31-32页 |
| 3．5 惯性导航系统的误差 | 第32-38页 |
| 3．5．1 误差源 | 第32-33页 |
| 3．5．2 随机误差的数学模型 | 第33-34页 |
| 3．5．3 平台漂移率 | 第34-35页 |
| 3．5．4 加速度表的标度因子误差和安装误差 | 第35-37页 |
| 3．5．5 位置误差方程 | 第37页 |
| 3．5．6 姿态角误差方程 | 第37页 |
| 3．5．7 速度误差方程 | 第37-38页 |
| 3．6 惯性导航系统的初始对准 | 第38-42页 |
| 第四章 各种传递对准方法 | 第42-65页 |
| 4．1 概述 | 第42页 |
| 4．2 速度匹配传递对准方法 | 第42-48页 |
| 4．2．1 速度匹配传递对准的力学方程式 | 第42-47页 |
| 4．2．2 速度匹配传递对准滤波器的状态方程和量测方程 | 第47-48页 |
| 4．3 角速度匹配方程 | 第48-49页 |
| 4．4 比力匹配测量方程 | 第49-51页 |
| 4．5 仿真分析 | 第51-65页 |
| 4．5．1 速度匹配传递对准卡尔曼滤波器设计模型 | 第51-53页 |
| 4．5．2 载机机动方式的设计 | 第53页 |
| 4．5．3 仿真结果 | 第53-65页 |
| 第五章 速度加姿态角匹配方法 | 第65-84页 |
| 5．1 快速传递对准过程 | 第65-66页 |
| 5．2 速度加姿态角传递对准状态方程的推导 | 第66-72页 |
| 5．2．1 主/子惯导导航方程 | 第66-68页 |
| 5．2．2 测量主/子姿态误差 | 第68-69页 |
| 5．2．3 测量主/子速度误差 | 第69-72页 |
| 5．3 机翼挠性分析 | 第72-73页 |
| 5．4 速度加姿态角传递对准卡尔曼滤波器设计 | 第73-75页 |
| 5．4．1 状态变量的选择 | 第73页 |
| 5．4．2 状态方程的列写 | 第73-75页 |
| 5．5 仿真结果 | 第75-81页 |
| 5．5．1 机动轨迹设计 | 第76-77页 |
| 5．5．2 载机进行PopUp机动时的仿真结果： | 第77-78页 |
| 5．5．3 载机进行WingRock机动仿真结果 | 第78-79页 |
| 5．5．4 只使用速度测量值时的进行WingRock机动的仿真结果 | 第79-80页 |
| 5．5．5 只使用姿态测量值时的WingRock机动仿真结果 | 第80-81页 |
| 5．6 仿真分析 | 第81-84页 |
| 第六章 利用降阶滤波器进行传递对准 | 第84-94页 |
| 6．1 概述 | 第84-85页 |
| 6．2 降阶速度匹配传递对准滤波器 | 第85-86页 |
| 6．3 速度加姿态角降阶滤波器的设计 | 第86页 |
| 6．4 RAP卡尔曼滤波器设计 | 第86-89页 |
| 6．4．1 RAP最优滤波器 | 第87-88页 |
| 6．4．2 RAP降阶卡尔曼滤波器 | 第88-89页 |
| 6．4．3 RAP滤波器采用的机动方式 | 第89页 |
| 6．5 仿真结果 | 第89-94页 |
| 6．5．1 降阶速度匹配传递对准滤波器仿真结果 | 第89-91页 |
| 6．5．2 速度加姿态角降阶滤波器仿真结果 | 第91-92页 |
| 6．5．3 RAP滤波器仿真结 | 第92-93页 |
| 6．5．4 总结 | 第93-94页 |
| 第七章 多传感器信息的管理、传递与共享 | 第94-105页 |
| 7．1 引言 | 第94-95页 |
| 7．2 飞行器中的通信系统 | 第95-105页 |
| 7．2．1 有线通信 | 第95页 |
| 7．2．2 网络拓扑 | 第95-96页 |
| 7．2．3 物理介质 | 第96页 |
| 7．4 飞行器数据管理系统 | 第96页 |
| 7．4．1 数据管理系统构成 | 第96页 |
| 7．4．2 数管系统的体系结构 | 第96-97页 |
| 7．5 多传感器信息的共享 | 第97页 |
| 7．5．1 多传感器信息格式的统一 | 第97-99页 |
| 7．5．2 利用联合滤波进行多传感器信息的共享 | 第99-105页 |
| 参考文献 | 第105-109页 |
| 致谢 | 第109页 |
