基于微注射的微动并联机器人机构研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·微操作技术在生物工程中的应用 | 第10-13页 |
| ·微操作技术的生物工程应用背景 | 第10-11页 |
| ·微注射技术操作要求 | 第11-13页 |
| ·基于生物工程的微动机器人研究进展 | 第13-15页 |
| ·课题提出及研究目标 | 第15-16页 |
| ·论文结构及研究内容 | 第16-20页 |
| 2 微注射机构的选型与设计 | 第20-38页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·并联机构与柔性机器人机构 | 第20-21页 |
| ·柔性铰链 | 第21-23页 |
| ·柔性铰链概述 | 第21页 |
| ·柔性铰链的几何模型 | 第21-23页 |
| ·柔性铰链的材料和加工方法 | 第23页 |
| ·微注射机构型综合 | 第23-37页 |
| ·微注射操作自由度分析 | 第24-25页 |
| ·约束支链综合 | 第25-28页 |
| ·微注射操作机构列举 | 第28-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 3 柔性转动副的柔度、精度分析 | 第38-56页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·柔性转动副概述 | 第38-41页 |
| ·柔性转动副柔度、精度研究 | 第41-52页 |
| ·圆形柔性转动副的柔度分析 | 第41-44页 |
| ·三角形柔性转动副的柔度分析 | 第44-45页 |
| ·矩形柔性转动副的柔度分析 | 第45-46页 |
| ·非对称形柔性转动副的柔度分析 | 第46-47页 |
| ·矩形柔性转动副精度分析 | 第47-52页 |
| ·柔性转动副的精度仿真 | 第52-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 4 微注射操作机构运动学分析 | 第56-68页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·微动机器人运动学分析的基础 | 第56-58页 |
| ·“伪刚体模型”的概念 | 第56-57页 |
| ·3-RUU微注射机构模型的建立 | 第57-58页 |
| ·3-RUU微注射机构的运动学分析 | 第58-67页 |
| ·3-RUU微注射机构的自由度分析 | 第58-60页 |
| ·3-RUU微注射机构的数学模型 | 第60-62页 |
| ·3-RUU微注射机构的运动学反解 | 第62-63页 |
| ·3-RUU微注射机构的运动学正解 | 第63-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 5 微注射操作机构实例仿真分析 | 第68-76页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·微注射机构实例验证 | 第68-70页 |
| ·微注射机构的有限元仿真分析 | 第70-74页 |
| ·ANSYS有限元法 | 第70页 |
| ·建立RUU支链的有限元模型及分析 | 第70-72页 |
| ·建立3-RUU微注射机构的有限元模型及分析 | 第72-74页 |
| ·小结 | 第74-76页 |
| 6 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·工作总结 | 第76页 |
| ·研究展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 A | 第82-84页 |
| 作者简历 | 第84-88页 |
| 学位论文数据集 | 第88页 |
