SCARA机器人的设计及运动、动力学的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·国内外工业机器人技术研究现状及发展趋势 | 第13-14页 |
| ·本论文的研究意义及内容 | 第14-19页 |
| ·SCARA机器人研究的核心技术 | 第14-17页 |
| ·本论文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 SCARA机器人的本体设计 | 第19-32页 |
| ·SCARA机器人的总体设计 | 第19-22页 |
| ·机械传动方案的比较 | 第19页 |
| ·传动零部件的初选 | 第19-20页 |
| ·机械传动方案的确定 | 第20-21页 |
| ·机器人的基本技术参数 | 第21-22页 |
| ·机器人外形及工作空间的确定 | 第22页 |
| ·机器人关键零部件设计计算 | 第22-27页 |
| ·步进电机的计算和选择 | 第22-24页 |
| ·同步齿型带的设计计算 | 第24-25页 |
| ·滚珠丝杠副的设计计算 | 第25-27页 |
| ·大臂和小臂机械结构设计 | 第27-28页 |
| ·腕部机械结构设计 | 第28-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 SCARA机器人的运动学研究 | 第32-47页 |
| ·工业机器人的运动学系统 | 第32-35页 |
| ·数学基础(位姿描述) | 第32-34页 |
| ·工业机器人的运动方程 | 第34-35页 |
| ·SCARA机器人正运动学分析 | 第35-36页 |
| ·SCARA机器人逆运动学分析 | 第36-37页 |
| ·SCARA机器人轨迹规划研究 | 第37-45页 |
| ·关节空间轨迹规划算法 | 第38-42页 |
| ·SCARA在笛卡尔空间的轨迹规划 | 第42-43页 |
| ·SCARA机器人的两种直线轨迹规划方法 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-47页 |
| 第四章 SCARA机器人动力学研究 | 第47-55页 |
| ·动力学建模方法的比较和分析 | 第47-49页 |
| ·Newton-Euler法 | 第47-48页 |
| ·Lagrange法 | 第48页 |
| ·Kane法 | 第48-49页 |
| ·机器人拉氏动力学方程的一般公式 | 第49-51页 |
| ·Lagrange函数 | 第49-50页 |
| ·机器人拉氏动力学方程 | 第50-51页 |
| ·SCARA机器人的动力学方程 | 第51-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 控制系统设计 | 第55-64页 |
| ·运动控制系统的硬件 | 第56-59页 |
| ·运动控制卡选择 | 第56页 |
| ·步进电机驱动器的选择 | 第56-57页 |
| ·基于运动控制卡和步进单元的运动控制 | 第57-59页 |
| ·运动控制系统的软件 | 第59-63页 |
| ·运动控制卡的编程 | 第59页 |
| ·步进电机的运动控制 | 第59-60页 |
| ·系统控制软件的设计 | 第60-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第六章 基于MATLAB的运动和动力学仿真 | 第64-73页 |
| ·基于Matlab的SCARA机器人三维仿真图形 | 第64-65页 |
| ·SCARA机器人运动学仿真 | 第65-68页 |
| ·SCARA机器人轨迹规划仿真 | 第68-70页 |
| ·SCARA机器人动力学仿真 | 第70-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第78页 |
