基于视频图像的火箭识别与跟踪控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·目标跟踪研究历史和国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·目标跟踪方法综述 | 第9-11页 |
| ·基于相关的跟踪方法 | 第10页 |
| ·基于特征的跟踪方法 | 第10页 |
| ·基于模型的跟踪方法 | 第10-11页 |
| ·课题的研究内容 | 第11页 |
| ·论文的组织结构 | 第11-13页 |
| 2 跟踪系统算法研究 | 第13-38页 |
| ·测量坐标系 | 第13-14页 |
| ·图像预处理 | 第14-17页 |
| ·RGB 图像的灰度化 | 第14-15页 |
| ·灰度均衡 | 第15-16页 |
| ·中值滤波 | 第16-17页 |
| ·火箭边缘检测 | 第17-27页 |
| ·边缘检测算子的选择 | 第18-22页 |
| ·图像二值化 | 第22-24页 |
| ·图像细化处理 | 第24-26页 |
| ·带方向的非线性滤波去除强背景边缘策略 | 第26-27页 |
| ·确定跟踪点 | 第27-28页 |
| ·相关匹配 | 第28-33页 |
| ·YUV 判据 | 第28-29页 |
| ·相关匹配基本原理 | 第29-30页 |
| ·图像特征匹配识别算法 | 第30-32页 |
| ·多模板判决 | 第32-33页 |
| ·模板的更新 | 第33页 |
| ·目标运动位置的预测 | 第33-37页 |
| ·Kalman 滤波器原理 | 第34-36页 |
| ·用Kalman 滤波器进行目标位置预测 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 3 系统结构 | 第38-58页 |
| ·图像采集模块 | 第38-43页 |
| ·CCD 摄像机 | 第38-40页 |
| ·图像采集卡 | 第40页 |
| ·成像变换及摄像机模型 | 第40-43页 |
| ·云台控制模块 | 第43-49页 |
| ·云台控制参数计算 | 第43-44页 |
| ·云台通信协议 | 第44-45页 |
| ·步进电机及其工作原理 | 第45-47页 |
| ·步进电机建模 | 第47-49页 |
| ·模糊PID 控制 | 第49-54页 |
| ·基本原理 | 第49-50页 |
| ·模糊语言变量 | 第50页 |
| ·隶属度函数 | 第50页 |
| ·参数自整定规则 | 第50-52页 |
| ·解模糊输出控制量 | 第52-53页 |
| ·仿真结果与分析 | 第53-54页 |
| ·系统工作原理 | 第54-56页 |
| ·实验结果 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 4 结论与展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 | 第63页 |
