蛇形管道机器人系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 管道机器人的国内外发展现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 机器人图形化集成开发环境简介 | 第13-16页 |
| 1.4 论文的主要研究内容和论文章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 蛇形管道机器人系统总体方案设计 | 第17-25页 |
| 2.1 蛇形管道机器人系统总体结构 | 第17-18页 |
| 2.2 机械系统设计总体方案 | 第18-21页 |
| 2.2.1 管道机器人底盘移动机构方案选型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 机械系统整体方案的确定 | 第20-21页 |
| 2.3 图形化编程系统设计方案 | 第21-24页 |
| 2.3.1 方案评估 | 第21-22页 |
| 2.3.2 图形化集成开发环境系统结构 | 第22-24页 |
| 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 机械结构设计及仿真分析 | 第25-38页 |
| 3.1 机械系统整体设计 | 第25-27页 |
| 3.2 整机模型设计 | 第27-31页 |
| 3.2.1 管道机器人箱体设计 | 第27-28页 |
| 3.2.2 管道机器人腿部结构设计 | 第28-29页 |
| 3.2.3 管道机器人腿部驱动电机 | 第29-31页 |
| 3.3 管道机器蛇动力学仿真 | 第31-37页 |
| 3.3.1 动力学仿真软件选型 | 第31-32页 |
| 3.3.2 管道机器蛇动力学模型的建立 | 第32-36页 |
| 3.3.3 动力学仿真运算结果 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 图形化编程系统整体结构体系设计 | 第38-51页 |
| 4.1 图形化编程系统控制器总体架构 | 第38-39页 |
| 4.2 图形化编程系统功能分析与总体框架 | 第39-40页 |
| 4.3 图形化编程系统界面布局 | 第40-42页 |
| 4.4 可视化系统功能模块设计 | 第42-49页 |
| 4.4.1 基本语句模型设计 | 第42-44页 |
| 4.4.2 可视化模块功能分析与设计 | 第44-46页 |
| 4.4.3 变量的创建和使用 | 第46-48页 |
| 4.4.4 自定义函数的创建和调用 | 第48-49页 |
| 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 图形化编程系统功能实现 | 第51-62页 |
| 5.1 图形化编程系统实现的相关技术简介 | 第51-53页 |
| 5.1.1 图形化编程系统代码组织模型 | 第51-53页 |
| 5.1.2 单例设计模式 | 第53页 |
| 5.2 图形化编程系统数据结构设计 | 第53-55页 |
| 5.3 图形化编程系统语句操作实现 | 第55-59页 |
| 5.3.1 语句的添加、删除 | 第55-57页 |
| 5.3.2 语句操作辅助功能 | 第57-59页 |
| 5.4 文件的打开与保存 | 第59-61页 |
| 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论与展望 | 第62-64页 |
| 本文主要结论 | 第62-63页 |
| 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
