六自由度并联平台运动规律及控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·六自由度并联机器人简介 | 第11-12页 |
| ·六自由度并联机器人应用 | 第12-13页 |
| ·国内外研究动态 | 第13-15页 |
| ·并联机器人国外研究动态 | 第13-14页 |
| ·并联机器人国内研究动态 | 第14-15页 |
| ·并联机器人理论研究动态 | 第15-17页 |
| ·论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 并联机器人的运动学与动力学分析 | 第19-29页 |
| ·运动影响系数理论 | 第19-21页 |
| ·平台的速度与加速度分析 | 第21-23页 |
| ·动力学方程的建立 | 第23-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 并联六自由度机器人机构分析 | 第29-39页 |
| ·运动机构概述 | 第29-30页 |
| ·坐标变换矩阵 | 第30-32页 |
| ·并联机器人位置反解 | 第32页 |
| ·平台的运动学仿真 | 第32-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 并联机器人机构位置正解分析 | 第39-52页 |
| ·正解方法介绍 | 第39-41页 |
| ·基于神经网络的位置正解 | 第41-51页 |
| ·神经网络原理 | 第41-46页 |
| ·神经网络位置正解 | 第46-48页 |
| ·实现神经网络正解过程中的几个主要问题 | 第48-50页 |
| ·误差补偿算法 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 控制系统仿真研究 | 第52-64页 |
| ·液压伺服并联平台的动态模型 | 第52-54页 |
| ·PID控制原理 | 第54-57页 |
| ·神经网络 PID控制 | 第57-61页 |
| ·仿真试验 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
