微装配机器人系统姿态调整装置的设计与应用

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
1 绪论	第9-18页
·引言	第9-13页
·微操作机器人的发展现状	第13-15页
·机械手末端控制的定位与姿态调整	第15-16页
·论文的课题背景与来源	第16页
·本文的主要内容和结构	第16-18页
2 微装配机器人及其系统构成	第18-27页
·微装配机器人系统总体结构	第18-20页
·微操作机械手	第20-21页
·立体显微视觉	第21-23页
·微夹钳	第23-25页
·微装配系统监控软件	第25-27页
3 姿态调整机构的机械设计	第27-39页
·问题的提出和解决方案	第27-28页
·末端姿态调整的设计	第28-31页
·姿态调整单元的机械设计	第31-35页
·姿态调整部分的数学模型分析	第35-39页
4 姿态调整装置的控制系统设计与实现	第39-53页
·整体设计	第39-40页
·控制器简介	第40-43页
·驱动电路设计	第43-47页
·控制程序设计	第47-50页
·实验结果与分析	第50-53页
5 全文总结与展望	第53-55页
·全文总结	第53-54页
·展望	第54-55页
致谢	第55-56页
参考文献	第56-60页
附录1 发表的学术论文	第60页