无人机容错飞行控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·容错技术发展简史 | 第12-14页 |
| ·容错技术在飞行控制系统中的应用现状 | 第14-15页 |
| ·本论文的主要研究方法和内容安排 | 第15-17页 |
| 第二章 容错飞控计算机总体方案设计 | 第17-31页 |
| ·容错飞行控制系统概述 | 第17-18页 |
| ·飞行控制系统组成 | 第17页 |
| ·故障及其主要类型 | 第17-18页 |
| ·容错技术研究 | 第18-26页 |
| ·计算机系统容错技术 | 第18-21页 |
| ·硬件容错技术 | 第21-24页 |
| ·软件容错技术 | 第24-26页 |
| ·容错飞控计算机方案设计 | 第26-30页 |
| ·飞行控制计算机余度数的选择 | 第26-27页 |
| ·余度级别的选择 | 第27-28页 |
| ·冗余飞控计算机的构型确定 | 第28页 |
| ·双机工作方式的选择 | 第28-29页 |
| ·系统总体构成 | 第29-30页 |
| ·结论 | 第30-31页 |
| 第三章 冗余飞控计算机的硬件设计 | 第31-49页 |
| ·双余度容错飞控计算机 | 第31-34页 |
| ·容错飞控计算机的选择 | 第31-34页 |
| ·双机通讯模块设计 | 第34-37页 |
| ·双机通讯模块的设计方案 | 第34-35页 |
| ·通信接口电路设计 | 第35-37页 |
| ·仲裁切换模块设计 | 第37-44页 |
| ·仲裁逻辑电路设计 | 第37-41页 |
| ·双机切换电路设计 | 第41-44页 |
| ·双机同步技术的实现 | 第44-47页 |
| ·双机同步的方式 | 第44-45页 |
| ·任务级松散同步 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-49页 |
| 第四章 冗余系统软件设计 | 第49-67页 |
| ·软件设计方法概述 | 第49-50页 |
| ·系统软件结构 | 第49页 |
| ·双余度飞控系统的软件功能与结构 | 第49-50页 |
| ·系统管理程序模块设计 | 第50-55页 |
| ·双机通信 | 第51-54页 |
| ·同步故障诊断 | 第54-55页 |
| ·容错管理模块设计 | 第55-61页 |
| ·双机信号比较监控 | 第56-57页 |
| ·各功能模块自检 | 第57-59页 |
| ·故障记录 | 第59-60页 |
| ·系统重组 | 第60-61页 |
| ·软件容错设计 | 第61-66页 |
| ·软件的容错 | 第62-63页 |
| ·嵌入式飞行控制软件容错设计 | 第63-64页 |
| ·运行中可重组的飞行控制软件 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第五章 传感器容错处理 | 第67-82页 |
| ·传感器信息 | 第67-69页 |
| ·传感器仿真 | 第69-71页 |
| ·仿真系统 | 第69-70页 |
| ·定位GPS 仿真处理 | 第70-71页 |
| ·大气计算机和无线电高度表仿真处理 | 第71页 |
| ·传感器故障仿真 | 第71-81页 |
| ·故障仿真技术 | 第71-72页 |
| ·系统仿真流程 | 第72-73页 |
| ·各传感器故障仿真 | 第73-74页 |
| ·故障处理 | 第74-77页 |
| ·模态转换容错处理 | 第77-81页 |
| ·小结 | 第81-82页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第82-85页 |
| ·总结 | 第82-83页 |
| ·需进一步的研究工作 | 第83-84页 |
| ·展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第89页 |
