基于PSO优化的多机器人协作机制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·多机器人协作的研究现状 | 第8-10页 |
| ·PSO算法在多机器人协作领域的研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文的主要工作与论文结构 | 第11-13页 |
| 第二章 基于行为的多机器人系统 | 第13-21页 |
| ·思想简介 | 第13-14页 |
| ·行为的组织方式 | 第14-16页 |
| ·分层结构 | 第14-15页 |
| ·组合结构 | 第15-16页 |
| ·基本行为的实现 | 第16-20页 |
| ·基本行为集合的选择 | 第16-17页 |
| ·常用基本行为 | 第17-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 基于PSO的简单群组行为实现 | 第21-27页 |
| ·PSO标准模型简介 | 第21-22页 |
| ·PSO的行为分析 | 第22页 |
| ·简单群组行为的PSO实现 | 第22-26页 |
| ·算法实现 | 第23-24页 |
| ·行为分析 | 第24页 |
| ·仿真实验 | 第24-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第四章 围捕问题的PSO协作机制研究 | 第27-42页 |
| ·任务描述 | 第27-31页 |
| ·场景建模 | 第27-28页 |
| ·追逃规则 | 第28页 |
| ·通讯模型 | 第28-31页 |
| ·基于PSO的围捕行为设计 | 第31-36页 |
| ·群组行为构建 | 第31-32页 |
| ·围捕行为策略设计 | 第32-36页 |
| ·比较分析 | 第36-38页 |
| ·PSONOZM与RSF比较 | 第36-37页 |
| ·合围模式与单独包围模式比较 | 第37-38页 |
| ·仿真实验 | 第38-41页 |
| ·实验描述 | 第38页 |
| ·参数设置 | 第38页 |
| ·仿真结果与分析 | 第38-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第五章 觅食问题的PSO协作机制研究 | 第42-51页 |
| ·多机器人群体觅食行为 | 第42-45页 |
| ·任务描述 | 第42页 |
| ·觅食中的行为集合 | 第42-43页 |
| ·觅食任务中的情景 | 第43页 |
| ·觅食任务中的行为映射 | 第43-44页 |
| ·性能评价标准 | 第44-45页 |
| ·基于PSO的觅食行为设计 | 第45-47页 |
| ·PSO搜索行为优化 | 第45-46页 |
| ·面向任务的分工模型 | 第46-47页 |
| ·仿真实验 | 第47-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第六章 多目标观测问题的PSO协作机制研究 | 第51-61页 |
| ·多机器人多目标观测系统 | 第51-53页 |
| ·机器人特性 | 第51-52页 |
| ·目标特性 | 第52页 |
| ·研究目标 | 第52-53页 |
| ·多目标观测的协调算法 | 第53-55页 |
| ·CMOMMT法 | 第53-55页 |
| ·A-CMOMMT法 | 第55页 |
| ·基于PSO的多目标观测方法 | 第55-58页 |
| ·目标搜索策略 | 第56页 |
| ·目标观测策略 | 第56-58页 |
| ·仿真实验 | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第七章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·论文总结 | 第61页 |
| ·研究展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附录 | 第67页 |
