| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·卫星定位技术的发展历史 | 第10-12页 |
| ·导航原理简介 | 第10页 |
| ·卫星导航定位系统简介 | 第10-12页 |
| ·GPS 技术及其在实际生活中的应用 | 第12-16页 |
| ·GPS 系统概况 | 第12-16页 |
| ·GPS 的应用 | 第16页 |
| ·单机GPS 定位遇到的问题及原因 | 第16-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 GPS 定位的通用模型和通用算法 | 第18-27页 |
| ·GPS 定位原理 | 第18-21页 |
| ·到达时间（TOA）测距的原理 | 第18-19页 |
| ·GPS 测距的原理 | 第19-20页 |
| ·确定从卫星到用户的距离 | 第20-21页 |
| ·GPS 定位的通用模型和通用算法 | 第21-25页 |
| ·标准最小二乘法 | 第22-23页 |
| ·加权最小二乘估计 | 第23页 |
| ·最小二乘迭代算法应用于GPS 定位 | 第23-25页 |
| ·基于ILS 算法的GPS 定位实验 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于GPS 高精度定位的非线性模型及滤波算法 | 第27-50页 |
| ·影响GPS 定位精度的误差 | 第27-36页 |
| ·误差概述 | 第27-28页 |
| ·伪距误差 | 第28-36页 |
| ·卫星时钟误差以及星历误差 | 第29-30页 |
| ·大气层效应 | 第30-32页 |
| ·多路径效应 | 第32-35页 |
| ·相对论效应的影响 | 第35-36页 |
| ·用于提高GPS 定位精度的非线性算法 | 第36-42页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第36-39页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第39-42页 |
| ·对GPS 误差模型的改进 | 第42-46页 |
| ·对大气层效应的补偿和改进 | 第42-45页 |
| ·对通道误差的改进 | 第45-46页 |
| ·系统模型的建立 | 第46-47页 |
| ·针对改进模型的实验分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 在恶劣环境下的高精度单机GPS 定位研究 | 第50-63页 |
| ·恶劣环境下的高精度定位 | 第50页 |
| ·基于恶劣环境提高GPS 定位精度的非线性算法 | 第50-56页 |
| ·平淡卡尔曼滤波 | 第51-53页 |
| ·EKF 与UKF 的性能分析 | 第53-55页 |
| ·基于卡尔曼滤波算法的定位实验 | 第55-56页 |
| ·在恶劣环境下提高GPS 定位精度的新方法 | 第56-62页 |
| ·双天线GPS 接收机方案 | 第56-57页 |
| ·双天线GPS 接收机的位置计算方法 | 第57-61页 |
| ·线性化解算方法探讨 | 第57-59页 |
| ·非线性滤波算法的探讨 | 第59-61页 |
| ·实验与数据分析 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·主要结论 | 第63-64页 |
| ·研究展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第69-71页 |