“穿地龙”机器人检测及控制系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-25页 |
| ·课题的来源与研究意义 | 第10页 |
| ·国内外相关领域研究现状综述 | 第10-23页 |
| ·国内外气动冲击矛研究发展现状 | 第11-18页 |
| ·国内外钻孔导向仪发展状况 | 第18-23页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第23-25页 |
| 第2章 “穿地龙”机器人总体结构研究 | 第25-35页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·“穿地龙”机器人系统性能指标 | 第25页 |
| ·国内外小直径地下管线典型施工钻孔方案 | 第25-30页 |
| ·导向钻进钻孔原理 | 第25-27页 |
| ·SDH轨迹可控气动穿孔机钻孔方案 | 第27-28页 |
| ·德国TT公司定向气动矛钻孔方案 | 第28-29页 |
| ·钻孔方案分析 | 第29-30页 |
| ·“穿地龙”机器人总体方案分析 | 第30-34页 |
| ·“穿地龙”机器人总体构成 | 第30-31页 |
| ·“穿地龙”机器人的工作特点 | 第31-32页 |
| ·“穿地龙”机器人转向机构的研究 | 第32-33页 |
| ·“穿地龙”机器人冲击装置的研究 | 第33页 |
| ·“穿地龙”机器人检测及控制方案 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 “穿地龙”机器人检测及控制系统的研究 | 第35-52页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·“穿地龙”机器人检测及控制系统总体方案设计 | 第35-36页 |
| ·控制系统的研究 | 第36-46页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第36-41页 |
| ·控制系统软件设计 | 第41-46页 |
| ·检测方案的研究 | 第46-51页 |
| ·“穿地龙”机器人测长传感器设计 | 第47-48页 |
| ·HMR3300数字罗盘的原理及其数据采集 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 位姿检测系统误差分析及误差补偿 | 第52-69页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·误差分类 | 第52-53页 |
| ·误差分析 | 第53-60页 |
| ·制造误差 | 第54-56页 |
| ·安装误差 | 第56-57页 |
| ·姿态信号误差 | 第57-59页 |
| ·罗差 | 第59-60页 |
| ·误差补偿的分析 | 第60-62页 |
| ·最小二乘误差补偿法 | 第62-64页 |
| ·最小二乘原理 | 第62-64页 |
| ·算法的实现 | 第64页 |
| ·最佳椭圆拟合补偿法 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 “穿地龙”机器人的试验研究 | 第69-79页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·“穿地龙”机器人的土中钻孔试验 | 第69-73页 |
| ·直线与曲线样机实验室土中穿孔实验 | 第70-72页 |
| ·直线与曲线样机实际工况土中穿孔的实验 | 第72-73页 |
| ·“穿地龙”机器人土中位姿检测试验 | 第73-77页 |
| ·“穿地龙”机器人位姿的计算方法 | 第73-77页 |
| ·“穿地龙”机器人位姿检测 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
