工业人机合作机器人设计及仿真研究
| 第1章 绪论 | 第1-19页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第8-11页 |
| ·课题的来源 | 第8页 |
| ·课题的目的和意义 | 第8-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-17页 |
| ·课题的研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 Cobot系统总体结构设计 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·Cobot系统设计要求及总体设计方案 | 第19-20页 |
| ·基于双单向轴承的不完全约束关节传动机构设计 | 第20-24页 |
| ·不完全约束传动机构组成 | 第20-21页 |
| ·不完全约束传动机构的工作模式 | 第21-22页 |
| ·不完全约束传动机构设计 | 第22-24页 |
| ·微操作力重物提升装置设计 | 第24-27页 |
| ·Cobot总体机械结构 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 Cobot运动学分析 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·运动学模型分析 | 第30-42页 |
| ·运动学正分析 | 第30-36页 |
| ·运动学逆分析 | 第36-40页 |
| ·运动学仿真 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 Cobot动力学建模与仿真 | 第43-62页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·单关节动力学方程的建立 | 第43-46页 |
| ·单关节作用力矩分析 | 第46-48页 |
| ·约束助动电机组伺服系统设计 | 第48-55页 |
| ·直流永磁伺服电机的数学模型 | 第48-51页 |
| ·单电机直流速度伺服系统PI控制器设计 | 第51-52页 |
| ·不完全约束关节传动机构中的电机模型 | 第52-55页 |
| ·单关节动力学特性仿真分析 | 第55-57页 |
| ·助动力对关节操作特性的作用 | 第55-56页 |
| ·关节约束作用对操作特性的影响 | 第56-57页 |
| ·Cobot末端位置直线轨迹约束动力学仿真 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 Cobot控制系统方案设计 | 第62-74页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第62-63页 |
| ·上位机控制系统设计 | 第63-66页 |
| ·上位机的工作原理 | 第63页 |
| ·上位机硬件接口 | 第63-64页 |
| ·上位机实时仿真接口工作原理 | 第64-65页 |
| ·上位机控制系统软件 | 第65-66页 |
| ·下位机控制系统设计 | 第66-73页 |
| ·下位机控制系统硬件工作原理 | 第66-67页 |
| ·下位机电平转换接口 | 第67-68页 |
| ·编码器接口电路设计 | 第68-69页 |
| ·ATmega16单片机控制器及软件工作流程 | 第69-72页 |
| ·PWM功率驱动电路设计 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
