管道机器人控制及通讯系统和管道检测
| 第一章 绪论 | 第1-22页 |
| ·研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·管道机器人分类综述及国外发展现状 | 第11-18页 |
| ·无动力驱动的管内作业装置—PIG | 第12页 |
| ·液压驱动的管内作业机器人 | 第12-13页 |
| ·蠕动式管内移动机器人 | 第13-14页 |
| ·振动式管内移动机器人 | 第14页 |
| ·轮式驱动管内移动机器人 | 第14-15页 |
| ·履带驱动式管内移动机器人 | 第15-17页 |
| ·管道机器人的关键技术 | 第17-18页 |
| ·国内管内移动机器人技术发展现状 | 第18-20页 |
| ·论文研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 控制通讯及传感器系统总体设计 | 第22-39页 |
| ·管道机器人控制总体要求 | 第22-24页 |
| ·管道内部情况特点 | 第22-23页 |
| ·本体控制要求 | 第23-24页 |
| ·运动控制模型 | 第24-27页 |
| ·运动控制方法 | 第27-30页 |
| ·TURN-RUN-TURN方法 | 第27-28页 |
| ·模糊控制方法 | 第28-30页 |
| ·控制器方式设计 | 第30-34页 |
| ·PC机—单片机控制系统 | 第31-32页 |
| ·PLC—PLC控制系统 | 第32-34页 |
| ·驱动系统设计 | 第34-36页 |
| ·交流伺服驱动系统 | 第35页 |
| ·直流伺服驱动系统 | 第35-36页 |
| ·其他驱动系统 | 第36页 |
| ·位置反馈设计 | 第36-37页 |
| ·采用20mA电流环 | 第36-37页 |
| ·采用单片机控制 | 第37页 |
| ·间接闭环 | 第37页 |
| ·传感器系统方案设计 | 第37-38页 |
| ·本章小节 | 第38-39页 |
| 第三章 控制和通讯系统详细设计与实现 | 第39-56页 |
| ·控制和通讯系统要求 | 第39页 |
| ·速度确定和电机选择 | 第39-41页 |
| ·机器人本体移动速度 | 第39页 |
| ·直流电机的参数选择 | 第39-41页 |
| ·控制硬件详细设计 | 第41-48页 |
| ·电机驱动的设计 | 第42-44页 |
| ·电机的电流检测设计 | 第44-45页 |
| ·通讯电路的设计 | 第45-46页 |
| ·面板控制输入的设计 | 第46-47页 |
| ·系统供电单元的设计 | 第47-48页 |
| ·硬件设计中需要注意的问题 | 第48页 |
| ·控制软件详细设计 | 第48-54页 |
| ·下位机软件设计 | 第48-51页 |
| ·通信协议设计 | 第51-52页 |
| ·上位机软件设计 | 第52-54页 |
| ·软件设计中可靠性 | 第54页 |
| ·故障诊断功能 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 视觉系统设计 | 第56-64页 |
| ·图像采集模块 | 第56-58页 |
| ·CCD摄像机 | 第56-57页 |
| ·图像采集卡 | 第57-58页 |
| ·图像处理 | 第58-63页 |
| ·图像预处理 | 第58-59页 |
| ·图像的特征 | 第59页 |
| ·视觉特征点的提取 | 第59-62页 |
| ·编程软件选择 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 测厚传感器设计 | 第64-72页 |
| ·检测系统方案设计 | 第64-65页 |
| ·电容传感器原理 | 第65-67页 |
| ·检测电路原理 | 第67-69页 |
| ·单元电路设计 | 第69-71页 |
| ·本章小节 | 第71-72页 |
| 第六章 实验与分析 | 第72-76页 |
| ·引言 | 第72-73页 |
| ·在管道运行中的实验 | 第73-75页 |
| (1) 最大速度实验 | 第73页 |
| (2) 电压-速度关系 | 第73-74页 |
| (3) 角度-速度关系 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 结论和展望 | 第76-78页 |
| ·本课题的主要研究成果 | 第76-77页 |
| ·系统存在的问题和今后研究的方向 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第83页 |
