水下机器人新型关节伺服系统研究

摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
1 绪论	第7-11页
·引言	第7页
·水下机器人技术综述	第7-8页
·伺服系统技术发展综述	第8-10页
·论文所涉及课题的背景和来源	第10页
·本文的主要工作	第10-11页
2 机械手关节伺服控制方案	第11-17页
·引言	第11页
·关节伺服控制系统结构	第11-14页
·水下机械手关节伺服控制方案设计	第14-17页
3 系统建模及仿真	第17-38页
·引言	第17页
·功率放大电路设计与仿真	第17-26页
·位置控制建模与仿真设计	第26-36页
·数字控制算法实现	第36-38页
4 关节控制器的设计及硬件设计	第38-56页
·引言	第38页
·PIC16F87x 系列单片机简介	第38-40页
·基于PIC 单片机的关节控制器硬件设计	第40-49页
·控制系统的软件设计	第49-56页
5 能源管理	第56-65页
·引言	第56页
·水下机器人常用能源	第56-59页
·电源管理	第59-61页
·伺服系统的能源管理实现	第61-65页
6 全文总结	第65-66页
致谢	第66-67页
参考文献	第67-71页
附录1 攻读硕士学位期间发表论文目录	第71页