| 中文摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 符号对照表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·地基ATP 技术发展动态 | 第13-15页 |
| ·运动平台ATP 技术发展动态 | 第15-17页 |
| ·本论文的研究目的及研究内容 | 第17-21页 |
| 第二章 运动平台ATP 系统视轴稳定原理 | 第21-35页 |
| ·地基ATP 系统原理 | 第21-26页 |
| ·控制系统结构 | 第21-22页 |
| ·控制系统设计依据 | 第22-24页 |
| ·复合轴跟踪技术 | 第24-26页 |
| ·运动平台ATP 系统原理 | 第26页 |
| ·具有视轴瞄准参考器的运动平台ATP 系统视轴稳定跟踪原理 | 第26-35页 |
| ·具有视轴瞄准参考器的运动平台ATP 系统结构 | 第26-27页 |
| ·视轴瞄准参考器 | 第27-33页 |
| ·几个附属的问题 | 第33-35页 |
| 第三章 高精度传递函数辨识及其在ATP 控制系统设计中的应用 | 第35-57页 |
| ·频率特性测量及预处理 | 第36-38页 |
| ·频率特性的含义 | 第36页 |
| ·频率特性测量过程 | 第36页 |
| ·测量结果预处理 | 第36-38页 |
| ·传递函数辨识原理 | 第38-39页 |
| ·快速控制反射镜系统传递函数辨识 | 第39-47页 |
| ·快速控制反射镜传递函数模型 | 第39-40页 |
| ·传递函数参数的确定 | 第40-43页 |
| ·传递函数辨识在FSM 系统控制中的应用 | 第43-44页 |
| ·扩展FSM 系统控制带宽的几个问题 | 第44-46页 |
| ·零极点对消法的优缺点 | 第46-47页 |
| ·非线性仿真对象的频率特性测量 | 第47-49页 |
| ·ATP 系统机架的传递函数辨识 | 第49-52页 |
| ·ATP 系统机架的传递函数模型 | 第49-50页 |
| ·传递函数辨识结果 | 第50-52页 |
| ·机械谐振环节的成因分析 | 第52-57页 |
| ·机械谐振的成因 | 第52-53页 |
| ·实测对象中的机械谐振 | 第53-54页 |
| ·基座不稳固带来的机械谐振 | 第54-57页 |
| 第四章 运动平台ATP 系统机架稳定 | 第57-81页 |
| ·机架稳定的理论分析 | 第57-60页 |
| ·扰动角速度传递机制 | 第57-58页 |
| ·控制系统结构 | 第58-59页 |
| ·基于扰动的前馈 | 第59-60页 |
| ·单轴转台稳定系统 | 第60-64页 |
| ·系统结构 | 第60页 |
| ·各环节频率特性测量 | 第60-63页 |
| ·速度环闭环特性 | 第63-64页 |
| ·视轴稳定实验结果 | 第64-67页 |
| ·速度环稳定实验结果 | 第64-66页 |
| ·位置环速度环双环稳定实验结果 | 第66-67页 |
| ·基于扰动的前馈实验 | 第67页 |
| ·稳定转台摩擦参数的测量及稳定系统仿真 | 第67-73页 |
| ·转台摩擦特性的测量 | 第67-69页 |
| ·带摩擦特性的速度稳定环仿真 | 第69-72页 |
| ·位置环稳定仿真 | 第72-73页 |
| ·电流环在提高机架视轴稳定精度中的应用 | 第73-76页 |
| ·电流环对角速度耦合抑制能力的抑制 | 第73-74页 |
| ·使用了电流环后的位置稳定精度 | 第74-76页 |
| ·三个相关问题的分析 | 第76-81页 |
| ·速度环前馈稳定方式 | 第76-77页 |
| ·多环架稳定系统 | 第77页 |
| ·噪声及干扰 | 第77-81页 |
| 第五章 线加速度计辅助视轴瞄准参考器光束稳定 | 第81-103页 |
| ·线加速度计测量惯性姿态角原理 | 第81-85页 |
| ·线加速度计测量角加速度 | 第81-82页 |
| ·二次积分离散化 | 第82-84页 |
| ·初始角速度和初始角位置估计 | 第84-85页 |
| ·线加速度计测量惯性姿态角的误差分析及实验结果 | 第85-92页 |
| ·加速度计噪声 | 第85-86页 |
| ·跟踪传感器噪声 | 第86-87页 |
| ·同时考虑加速度计噪声和跟踪传感器噪声 | 第87页 |
| ·二次积分离散化引入的误差 | 第87页 |
| ·加速度计频率响应误差 | 第87-88页 |
| ·加速度计频率响应误差补偿 | 第88-90页 |
| ·在其它振动条件下的实验结果 | 第90-92页 |
| ·线加速度计辅助视轴瞄准参考器光束稳定实验及分析 | 第92-95页 |
| ·几个相关的问题 | 第95-103页 |
| ·离散二次积分算法的另一个公式 | 第95-97页 |
| ·第一个积分周期初始角速度的估计 | 第97页 |
| ·加速度计偏移量的估计 | 第97页 |
| ·目标跟踪 | 第97-98页 |
| ·跟踪传感器的滞后 | 第98页 |
| ·视轴瞄准参考器的角扰动耦合性能对参考光束稳定的影响 | 第98-100页 |
| ·获得宽带宽的角加速度测量 | 第100-103页 |
| 第六章 复合轴视轴稳定实验 | 第103-113页 |
| ·复合轴实验系统 | 第103-105页 |
| ·实验系统介绍 | 第103-104页 |
| ·系统特性 | 第104-105页 |
| ·双检测器复合轴稳定实验 | 第105-107页 |
| ·粗稳定控制系统设计 | 第105-106页 |
| ·精稳定控制系统设计 | 第106页 |
| ·视轴稳定结果 | 第106-107页 |
| ·伪单检测器复合轴稳定实验 | 第107-109页 |
| ·单检测器复合轴稳定实验 | 第109-113页 |
| 第七章 运动平台ATP 系统稳定跟踪仿真 | 第113-149页 |
| ·坐标系姿态变换 | 第113-117页 |
| ·直接余弦矩阵法 | 第113-114页 |
| ·欧拉角方法 | 第114-115页 |
| ·姿态四元数方法 | 第115-116页 |
| ·新开发的仿真模块 | 第116-117页 |
| ·粗稳定机架仿真 | 第117-129页 |
| ·系统描述 | 第117-120页 |
| ·控制系统参数及特性设置 | 第120-121页 |
| ·OZ2轴扰动角速度的控制 | 第121-123页 |
| ·考虑了噪声及随机角振动的稳定跟踪仿真结果 | 第123-129页 |
| ·视轴瞄准参考器及准直系统仿真 | 第129-139页 |
| ·系统描述 | 第129-131页 |
| ·系统特性设置及控制系统设计 | 第131-133页 |
| ·仿真结果 | 第133-139页 |
| ·复合轴系统对目标的跟踪仿真 | 第139-141页 |
| ·几种典型条件下的仿真结果 | 第141-145页 |
| ·单元技术性能对系统的影响总结 | 第145-149页 |
| 第八章 结束语 | 第149-153页 |
| ·论文的主要工作 | 第149-150页 |
| ·主要创新点 | 第150-151页 |
| ·未来工作展望 | 第151-153页 |
| 读博士期间发表或即将发表的论文 | 第153-155页 |
| 致谢 | 第155页 |
