| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·车辆定位和导航系统的发展 | 第10-11页 |
| ·车辆定位技术的研究现状 | 第11-12页 |
| ·车辆组合定位与导航技术实现手段 | 第12页 |
| ·嵌入式Linux操作系统简介 | 第12-14页 |
| ·本课题的研究背景及意义 | 第14页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第14-16页 |
| 第2章 车载GPS／DR组合导航技术原理 | 第16-24页 |
| ·GPS定位原理 | 第16-19页 |
| ·航位推算(DR)原理 | 第19-23页 |
| ·里程计传感器原理 | 第19页 |
| ·磁阻传感器原理 | 第19-22页 |
| ·航位推算方法 | 第22-23页 |
| ·GPS／DR组合导航原理 | 第23-24页 |
| 第3章 车载GPS／DR组合导航系统设计 | 第24-38页 |
| ·系统的总体结构模块 | 第24页 |
| ·GPS／DR组合导航系统硬件设计 | 第24-35页 |
| ·MC9328MXL嵌入式处理器简介 | 第25-28页 |
| ·GPS定位模块接口设计 | 第28-30页 |
| ·DR航位推算导航系统设计 | 第30-35页 |
| ·显示模块设计 | 第35页 |
| ·A／D驱动程序设计 | 第35-37页 |
| ·数据采集与信息处理模块设计 | 第37-38页 |
| 第4章 多传感器误差分析与信息融合 | 第38-51页 |
| ·传感器误差分析 | 第38-42页 |
| ·里程计误差分析 | 第38-39页 |
| ·磁阻传感器误差分析与补偿 | 第39-42页 |
| ·多传感器的数据融合 | 第42-49页 |
| ·数据融合的理论依据 | 第43页 |
| ·联邦Kalman滤波 | 第43-45页 |
| ·联邦Kalman滤波算法在GPS／DR组合导航中的应用 | 第45-49页 |
| ·信息融合实验结果 | 第49-51页 |
| 第5章 定位数据接收与处理的软件实现 | 第51-64页 |
| ·串口数据采集 | 第51-55页 |
| ·串口属性设置 | 第51-52页 |
| ·多路I／O口数据采集 | 第52-53页 |
| ·多串口通信的实现 | 第53-55页 |
| ·GPS定位数据解算 | 第55页 |
| ·航位推算计算的实现 | 第55-56页 |
| ·联邦Kalman滤波计算的实现 | 第56-60页 |
| ·多线程编程 | 第60-64页 |
| ·Linuxthread中多线程编程关键技术 | 第60-61页 |
| ·多线程技术在组合导航系统中的应用 | 第61-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录A(攻读硕士学位期间发表的学术论文目录) | 第70-71页 |
| 附录B(攻读硕士学位期间参与的科研项目目录) | 第71-72页 |
| 附录C(标准Kalman滤波和扩展Kalman滤波子程序部分源代码) | 第72-75页 |