| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1．1 引言 | 第8-9页 |
| 1．2 机器人用力传感器国内外的研究现状 | 第9-17页 |
| 1．3 本文主要研究内容和意义 | 第17-19页 |
| 第2章 静态数学模型和性能指标 | 第19-30页 |
| 2．1六 维力传感器的静态数学模型 | 第19-24页 |
| 2．1．1 传感器空间几何结构模型 | 第19-21页 |
| 2．1．2 传感器比刚度矩阵 | 第21-24页 |
| 2．2六 维力传感器性能指标 | 第24-29页 |
| 2．2．1 传感器各向同性指标 | 第24-25页 |
| 2．2．2 传感器广义放大倍数 | 第25-27页 |
| 2．2．3 传感器的其他常规静态性能指标 | 第27-29页 |
| 2．2．4六 维力传感器的动态性能指标 | 第29页 |
| 2．3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 六维力传感器系统设计 | 第30-51页 |
| 3．1六 维力传感器的系统组成 | 第30页 |
| 3．2六 维力传感器的样机设计 | 第30-31页 |
| 3．3 电阻应变测量电路的选取原则 | 第31-40页 |
| 3．3．1 电阻应变片的选择和贴片原则 | 第31-33页 |
| 3．3．2 动态电阻应变仪的使用 | 第33-36页 |
| 3．3．3 测量电桥的选取 | 第36-40页 |
| 3．4 计算机数据采集系统简介 | 第40-42页 |
| 3．4．1 计算机数据采集系统的基本组成 | 第40-41页 |
| 3．4．2 计算机数据采集系统各部分功能简介 | 第41-42页 |
| 3．4．3 计算机数据采集系统的特点 | 第42页 |
| 3．5 数据采集卡的选择 | 第42-44页 |
| 3．5．1 PCL-818L简介 | 第42-43页 |
| 3．5．2 PCL-818L的特性 | 第43-44页 |
| 3．5．3 PCL-818L的性能指标 | 第44页 |
| 3．6 数据采集软件系统的设计 | 第44-50页 |
| 3．6．1 在VC中生成动态链接库 | 第44-45页 |
| 3．6．2 在动态链接库中嵌入汇编代码以实现底层操作 | 第45-46页 |
| 3．6．3 在VB中调用动态链接库 | 第46-50页 |
| 3．7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 六维力传感器的标定实验研究 | 第51-76页 |
| 4．1 加载方法 | 第51-53页 |
| 4．2 标准单维力传感器的特性和标定 | 第53-60页 |
| 4．2．1 标准单维力传感器的特性 | 第53-54页 |
| 4．2．2 标准单维力传感器的标定 | 第54-60页 |
| 4．3 传感器静态标定方法的研究 | 第60-64页 |
| 4．3．1 传感器静力学模型的建立 | 第60-62页 |
| 4．3．2 传感器标定矩阵和中间杆电压比例系数的确定 | 第62-64页 |
| 4．4 标定步骤 | 第64-65页 |
| 4．5 实验研究 | 第65-74页 |
| 4．5．1六 维力传感器各分支杆静态性能的研究 | 第65-72页 |
| 4．5．2六 维力传感器的标定矩阵和比例系数 | 第72页 |
| 4．5．3六 维力传感器的误差矩阵 | 第72-74页 |
| 4．6 误差来源的可能性分析 | 第74-75页 |
| 4．7 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 作者简介 | 第83页 |