AGV控制器设计与融合
| 目录 | 第1-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-14页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·AGV概述 | 第6-12页 |
| ·AGV 发展状况 | 第7-9页 |
| ·AGV的引导方式及特点 | 第9-11页 |
| ·智能车辆课题组的研究工作 | 第11-12页 |
| ·论文的研究工作 | 第12-14页 |
| ·课题组的研究工作 | 第12-13页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 AGV运动学模型的建立与驱动系统辩识 | 第14-28页 |
| ·JLUIV-IV型AGV结构简介 | 第14-15页 |
| ·总体结构及组成 | 第14-15页 |
| ·驱动系统结构及组成 | 第15页 |
| ·AGV运动学模型的建立 | 第15-18页 |
| ·路面坐标系的建立 | 第16页 |
| ·对车辆侧向偏差 和方位偏差 的定义 | 第16页 |
| ·运动学模型的建立 | 第16-18页 |
| ·驱动系统辨识 | 第18-27页 |
| ·驱动系统的静态特性 | 第18-19页 |
| ·调速机构的阶跃输入响应 | 第19-20页 |
| ·系统辨识算法 | 第20-22页 |
| ·辨识输入信号选择 | 第22-23页 |
| ·驱动系统辨识与分析 | 第23-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 AGV自主导航最优控制器设计 | 第28-46页 |
| ·自动导航系统被控过程数学建模 | 第28-30页 |
| ·被控过程特性分析 | 第30-31页 |
| ·可控性与可观测性 | 第30页 |
| ·稳定性 | 第30-31页 |
| ·自动导向车最优控制器设计 | 第31-41页 |
| ·最优控制器结构 | 第32-34页 |
| ·性能指标的选取 | 第34-35页 |
| ·线性最优控制规律 | 第35-37页 |
| ·加权矩阵Q与R的选取 | 第37-39页 |
| ·AGV导航最优控制器的实现 | 第39-41页 |
| ·仿真分析与试验验证 | 第41-45页 |
| ·仿真分析 | 第41-43页 |
| ·试验验证 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第四章 AGV自主导航模糊控制器设计 | 第46-65页 |
| ·引 言 | 第46-50页 |
| ·模糊控制的产生与发展 | 第46-47页 |
| ·模糊控制的基本特点 | 第47-48页 |
| ·模糊逻辑系统的结构与功能 | 第48-49页 |
| ·本文设计模糊控制器的必要性 | 第49-50页 |
| ·AGV模糊控制器设计 | 第50-57页 |
| ·精确量的模糊化 | 第51-54页 |
| ·模糊控制算法的设计 | 第54-56页 |
| ·模糊推理及反模糊化 | 第56-57页 |
| ·模糊控制器性能仿真分析 | 第57-62页 |
| ·侧向偏差权重 对控制效果的影响 | 第59-60页 |
| ·偏差变化率 对控制效果的影响 | 第60-61页 |
| ·控制强度 对控制效果的影响 | 第61-62页 |
| ·试验验证 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第五章 控制器融合 | 第65-73页 |
| ·控制器融合的必要性 | 第65页 |
| ·控制器融合 | 第65-69页 |
| ·融合方法选择 | 第65-66页 |
| ·偏差E的确定 | 第66页 |
| ·切换阈值P的确定 | 第66-69页 |
| ·试验验证 | 第69-72页 |
| ·直线路径导航试验 | 第69-70页 |
| ·曲线路径导航试验 | 第70-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论 | 第73-75页 |
| ·本文研究工作总结 | 第73-74页 |
| ·存在和尚需解决的问题 | 第74-75页 |
| 致 谢 | 第75-76页 |
| 参 考 文 献 | 第76-80页 |
| 摘 要 | 第80-82页 |
| ABSTRACT | 第82-85页 |
