| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·课题研究背景及其意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-13页 |
| ·国外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·主要完成工作 | 第13-15页 |
| 第二章 基于阻抗控制的控制策略 | 第15-30页 |
| ·机器人的控制策略 | 第15-17页 |
| ·控制对象及性能要求 | 第15-16页 |
| ·机器人的动力学模型 | 第16-17页 |
| ·机器人的力控制 | 第17-21页 |
| ·力与位置的混合控制 | 第17-18页 |
| ·阻抗控制算法 | 第18页 |
| ·阻抗控制器的设计与实现 | 第18-20页 |
| ·阻抗控制参数的获取 | 第20-21页 |
| ·迭代学习控制算法研究 | 第21-27页 |
| ·迭代学习控制基本原理 | 第21-24页 |
| ·迭代学习控制算法仿真和实验 | 第24-27页 |
| ·学习阻抗算法控制器 | 第27-29页 |
| ·学习阻抗算法控制器的设计 | 第27-28页 |
| ·学习阻抗控制的实验分析 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 机器人轨迹跟踪控制 | 第30-37页 |
| ·轨迹控制方法 | 第30-31页 |
| ·神经网络与逆系统的结合 | 第31-34页 |
| ·径向基网络神经模型 | 第31-32页 |
| ·径向基神经网络的结构 | 第32-33页 |
| ·广义回归神经网络 | 第33-34页 |
| ·使用GRNN对进行训练 | 第34页 |
| ·轨迹估计 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 康复机器人控制策略实验研究 | 第37-53页 |
| ·机器人控制系统硬件装置 | 第37-39页 |
| ·控制器 | 第37-38页 |
| ·气动回路 | 第38-39页 |
| ·驱动器 | 第39页 |
| ·上肢外骨骼康复机器人实验平台 | 第39-41页 |
| ·PAM特性研究 | 第41-43页 |
| ·回滞特性 | 第41-42页 |
| ·PAM伸缩长度的控制精度 | 第42页 |
| ·工作时间对PAM特性的影响 | 第42-43页 |
| ·机器人软件开发平台 | 第43-48页 |
| ·MRDS开发平台 | 第44-45页 |
| ·CCR组件 | 第45-46页 |
| ·DDS组件 | 第46-47页 |
| ·VPL(Visual Programming Language) | 第47-48页 |
| ·VSE(Visual Simulation Environment) | 第48页 |
| ·康复外骨骼机器人控制系统软件设计 | 第48-52页 |
| ·控制系统基本体系架构 | 第49-50页 |
| ·分组控制模块 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 机器人康复训练模式分析 | 第53-57页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·患者运动功能评估及措施 | 第53-54页 |
| ·机器人康复训练模式的设计 | 第54页 |
| ·肌电信号在康复评估中的应用 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 结论与展望 | 第57-59页 |
| ·论文工作总结 | 第57-58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |