动态环境下移动机器人路径规划
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-24页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·路径规划问题的表达、分类和特点 | 第7-9页 |
| ·静态确定环境下的路径规划方法 | 第9-14页 |
| ·位姿空间法 | 第9-11页 |
| ·人工势场法 | 第11-14页 |
| ·图搜索法 | 第14页 |
| ·动态不确定环境下的规划方法 | 第14-21页 |
| ·不确定环境规划方法 | 第15页 |
| ·动态时变环境规划方法 | 第15-19页 |
| ·其它方法 | 第19-21页 |
| ·路径规划中存在的问题及解决途径 | 第21-22页 |
| ·主要工作 | 第22-24页 |
| 第2章 复杂环境中机器人运动安全性分析 | 第24-43页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·复杂环境下路径规划问题相关因素 | 第24-25页 |
| ·理想状态下运动安全性分析 | 第25-29页 |
| ·安全性运动准则 | 第26-28页 |
| ·局部规划范围 | 第28页 |
| ·传感器系统感知范围 | 第28-29页 |
| ·受几何约束的机器人运动的安全性的具体分析 | 第29-33页 |
| ·禁入区 | 第29-31页 |
| ·潜在碰撞区 | 第31-32页 |
| ·控制策略 | 第32-33页 |
| ·障碍物运动模型 | 第33-35页 |
| ·匀速运动模型 | 第33-34页 |
| ·随机运动模型 | 第34-35页 |
| ·预定轨道运动模型 | 第35页 |
| ·障碍物运动预测 | 第35-41页 |
| ·线性预测 | 第35-38页 |
| ·隐式马尔科夫模型 | 第38-41页 |
| ·小结 | 第41-43页 |
| 第3章 移动机器人在静态复杂环境下的路径规划 | 第43-51页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·路径规划算法 | 第44-49页 |
| ·模型的建立 | 第44-45页 |
| ·障碍物的处理 | 第45-47页 |
| ·搜索和无碰撞路径的生成 | 第47-49页 |
| ·仿真结果 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第4章 动态时变环境中的机器人滚动规划策略 | 第51-74页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·问题的描述与定义 | 第52-62页 |
| ·一般的BW模型 | 第52-53页 |
| ·动态时间轴的BW环境模型 | 第53-59页 |
| ·动态安全性及其计算以及规划问题的具体表示 | 第59-62页 |
| ·基于滚动窗口路径规划的基本原理及算法 | 第62-70页 |
| ·滚动规划策略 | 第64-67页 |
| ·局部子目标的确定 | 第67-68页 |
| ·反馈校正 | 第68-69页 |
| ·滚动规划的步骤 | 第69-70页 |
| ·仿真结果 | 第70-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
