基于Agent的多机器人的任务协作研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| 1．1 多机器人系统的产生、发展及研究前景 | 第7-8页 |
| 1．2 Agent理论在机器人系统中的应用 | 第8-9页 |
| 1．3 基于Agent的制造系统 | 第9-10页 |
| 1．4 基于Agent多机器人系统的研究现状 | 第10-11页 |
| 1．5 本文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 多Agent系统的基本理论 | 第13-27页 |
| 2．1 Agent的理论研究 | 第13-17页 |
| 2．1．1 Agent的定义 | 第13-14页 |
| 2．1．2 Agent的基本结构 | 第14-16页 |
| 2．1．3 Agent与对象的比较 | 第16-17页 |
| 2．2 多Agent系统的研究 | 第17-25页 |
| 2．2．1 多Agent系统的组织结构 | 第17-21页 |
| 2．2．2 多Agent系统的通讯 | 第21-23页 |
| 2．2．3 多Agent系统协调 | 第23-25页 |
| 2．2．4 多Agent系统协作 | 第25页 |
| 2．3 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 Agent理论在机器人系统中的应用 | 第27-41页 |
| 3．1 多机器人系统特点 | 第27-28页 |
| 3．2 Agent的应用思想 | 第28-29页 |
| 3．3 Agent理论在机器人系统中的应用 | 第29-31页 |
| 3．3．1 Agent理论思想上的应用 | 第30页 |
| 3．3．2 Agent理论技术上的应用 | 第30-31页 |
| 3．4 传统机器人的缺陷 | 第31-32页 |
| 3．5 机器人控制器的发展方向 | 第32-33页 |
| 3．6 基于Agent的机器人建模 | 第33-37页 |
| 3．7 多机器人系统的控制结构 | 第37-38页 |
| 3．8 多机器人系统的通信 | 第38-40页 |
| 3．9 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 多机器人的任务协作联盟 | 第41-51页 |
| 4．1 问题提出 | 第41页 |
| 4．2 多机器人的任务分布式求解 | 第41-42页 |
| 4．3 问题的实例 | 第42-44页 |
| 4．4 Agent联盟问题的研究 | 第44页 |
| 4．5 联盟问题描述 | 第44-46页 |
| 4．6 联盟环境描述 | 第46-47页 |
| 4．7 集合分割和集合覆盖问题 | 第47-48页 |
| 4．8 单个联盟问题的数学模型 | 第48-49页 |
| 4．9 联盟结构问题的数学模型 | 第49-50页 |
| 4．10 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 遗传算法在多机器人协作联盟中的应用 | 第51-63页 |
| 5．1 基本的遗传算法 | 第51-54页 |
| 5．2 用遗传算法解决联盟问题 | 第54-58页 |
| 5．2．1 解决单任务联盟形成的遗传算法设计 | 第54-57页 |
| 5．2．2 解决序列任务联盟形成的遗传算法设计 | 第57-58页 |
| 5．3 仿真及结果分析 | 第58-62页 |
| 5．4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
