| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1．1 机器人的发展概述 | 第9-10页 |
| 1．2 服务机器人概述 | 第10-38页 |
| 1．3 机器人与语音识别 | 第38-12页 |
| 1．4 移动机器人视觉导航系统概述 | 第12页 |
| 1．5 论文选题的意义和研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 移动机器人的机构和控制 | 第14-28页 |
| 2．1 移动机器人的分类 | 第14页 |
| 2．2 移动机构的构造和特征 | 第14-22页 |
| 2．2．1 车轮移动机构的构造及其运动 | 第14-21页 |
| 2．2．2 履带形 | 第21页 |
| 2．2．3 步行机器人的机构 | 第21页 |
| 2．2．4 躯干形 | 第21-22页 |
| 2．3 移动机器人的导航控制 | 第22-27页 |
| 2．3．1 路径形状设计 | 第22-23页 |
| 2．3．2 位置和姿态的识别 | 第23-26页 |
| 2．3．3 轨迹控制 | 第26-27页 |
| 2．4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 新型全方位轮式移动机器人的机构和控制 | 第28-37页 |
| 3．1 行走方案的确定 | 第28-30页 |
| 3．1．1 新型全方位轮式移动机构的配置方案 | 第28-29页 |
| 3．1．2 运动方案分析 | 第29-30页 |
| 3．2 全方位运动方式下的运动路径形状实现 | 第30-34页 |
| 3．3 运动的轨迹设计 | 第34页 |
| 3．4 移动机器人控制模块 | 第34-36页 |
| 3．5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机器人的语音识别与合成系统 | 第37-51页 |
| 4．1 语音识别系统概述 | 第37-39页 |
| 4．1．1 语音识别 | 第37页 |
| 4．1．2 语音识别所面临的问题 | 第37-38页 |
| 4．1．3 孤立单词识别系统 | 第38-39页 |
| 4．1．4 连续语音识别系统 | 第39页 |
| 4．1．5 语音理解系统 | 第39页 |
| 4．2 语音识别技术的应用 | 第39-40页 |
| 4．3 语音识别系统IBMViaVoice | 第40-42页 |
| 4．3．1 IBMViaVoiceSDK | 第40页 |
| 4．3．2 开发方法 | 第40-42页 |
| 4．4 语音识别系统在移动机器人控制系统中的应用开发 | 第42-45页 |
| 4．4．1 硬件要求 | 第42页 |
| 4．4．2 语音识别系统总体设计 | 第42-43页 |
| 4．4．3 系统流程 | 第43-45页 |
| 4．5 语音合成系统 | 第45-46页 |
| 4．6 用户界面设计 | 第46-47页 |
| 4．7 演示试验 | 第47-50页 |
| 4．8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 机器人的视觉导航系统 | 第51-71页 |
| 5．1 移动机器人视觉导航系统概述 | 第51-54页 |
| 5．1．1 视觉导航 | 第51页 |
| 5．1．2 机器人视觉系统的组成 | 第51-52页 |
| 5．1．3 图象处理知识 | 第52-54页 |
| 5．2 试验装置 | 第54-56页 |
| 5．2．1 图象系统 | 第54-55页 |
| 5．2．2 软件 | 第55-56页 |
| 5．2．3 图象存储格式 | 第56页 |
| 5．2．4 Meteor-II的输入和变换 | 第56页 |
| 5．3 路标（landmark）图象的处理分析研究 | 第56-58页 |
| 5．3．1 图象的构成 | 第56页 |
| 5．3．2 图象识别 | 第56-58页 |
| 5．4 视觉定位方法 | 第58-66页 |
| 5．4．1 计算轮廓象素坐标 | 第58页 |
| 5．4．2 确定中心线 | 第58-59页 |
| 5．4．3 计算中心线的端点象素坐标 | 第59-60页 |
| 5．4．4 定位方法 | 第60-66页 |
| 5．5 试验程序界面 | 第66-69页 |
| 5．6 试验结果 | 第69-70页 |
| 5．7 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |