| 第1章 绪论 | 第1-18页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第9页 |
| ·水下清刷技术的国内外发展概况 | 第9-11页 |
| ·壁面移动机器人的国内外发展概况 | 第11-14页 |
| ·壁面移动机器人的类型及特点 | 第11-12页 |
| ·磁吸附壁面移动机器人国外发展概况 | 第12-13页 |
| ·磁吸附壁面移动机器人国内发展概况 | 第13-14页 |
| ·控制策略在机器人控制中的应用 | 第14-16页 |
| ·本文的研究内容及主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 清刷机器总体结构 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·清刷机器人系统性能指标和总体构成 | 第18-19页 |
| ·清刷机器人系统性能指标 | 第18页 |
| ·清刷机器人的总体构成 | 第18-19页 |
| ·清刷机器人本体结构设计 | 第19-30页 |
| ·吸附机构 | 第20-22页 |
| ·驱动机构 | 第22-23页 |
| ·传动机构 | 第23-26页 |
| ·履带驱动方式的选择 | 第26-27页 |
| ·抗倾覆机构 | 第27-28页 |
| ·清刷机构 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 清刷机器人力学及运动学分析 | 第32-43页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·机器人相对船舶静止时的力学分析 | 第32-35页 |
| ·机器人相对船舶运动时的力学分析 | 第35-38页 |
| ·加抗倾覆机构时的力学分析 | 第38-40页 |
| ·清刷机器人的运动学分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 清刷机器人控制系统的研制 | 第43-56页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·清刷机器人控制系统总体设计 | 第43-44页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第44-48页 |
| ·伺服电机驱动与控制电路设计 | 第44-46页 |
| ·清刷电机驱动与控制电路设计 | 第46-47页 |
| ·串行通讯电路的设计 | 第47-48页 |
| ·倾角传感器的原理及其数据采集 | 第48-50页 |
| ·倾角传感器的原理 | 第49页 |
| ·倾角传感器的数据采集 | 第49-50页 |
| ·控制系统软件设计 | 第50-55页 |
| ·下位单片机软件设计 | 第50-52页 |
| ·上位PC机软件设计 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 清刷机器人姿态的P-FUZZY-PID分段控制 | 第56-70页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·P-FUZZY-PID分段控制总体设计 | 第56-61页 |
| ·常规PID及FUZZY控制器的特点 | 第56-57页 |
| ·P-FUZZY-PID分段控制器 | 第57-58页 |
| ·基于模糊规则切换的P-FUZZY-PID分段控制器 | 第58-61页 |
| ·分段控制器中模糊控制器的设计 | 第61-66页 |
| ·模糊控制器设计的基本步骤 | 第61页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第61-66页 |
| ·比例及PID控制器设计 | 第66-67页 |
| ·控制系统仿真 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 清刷机器人控制性能试验及结果分析 | 第70-74页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·清刷机器人性能测试 | 第70-72页 |
| ·行走速度测试 | 第70-71页 |
| ·负重能力测试 | 第71页 |
| ·越障能力测试 | 第71-72页 |
| ·纠偏能力测试 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |