市内移动机器人总体功能的概念性设计及计算机虚拟仿真
| 第一章 概述 | 第1-10页 |
| ·课题来源 | 第7页 |
| ·研究目的和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究进展 | 第8-9页 |
| ·国外研究进展 | 第8页 |
| ·国内研究进展 | 第8-9页 |
| ·主要研究内容 | 第9-10页 |
| 第二章 总体功能的概念性设计 | 第10-16页 |
| ·系统总体功能 | 第10页 |
| ·系统组成及工作原理 | 第10-16页 |
| ·前方作战机器人 | 第11-14页 |
| ·遥在控制终端 | 第14-16页 |
| 第三章 仿真系统总体设计 | 第16-21页 |
| ·计算机仿真与虚拟现实 | 第16-17页 |
| ·软件开发平台的选择 | 第17-19页 |
| ·仿真系统软件模块化设计 | 第19-21页 |
| 第四章 基于MATLAB的机器人运动控制仿真 | 第21-45页 |
| ·机器人速度控制 | 第21-25页 |
| ·机器人速度控制简易模型 | 第21-22页 |
| ·PID控制算法与实现 | 第22-24页 |
| ·仿真结果与分析 | 第24-25页 |
| ·巡逻、警戒功能 | 第25-39页 |
| ·对静止目标的搜索与跟踪 | 第25-33页 |
| ·全局路径规划与跟踪 | 第33-39页 |
| ·对运动目标的追踪 | 第39-45页 |
| ·相关理论 | 第39-40页 |
| ·平行接近法 | 第40-43页 |
| ·仿真分析 | 第43-45页 |
| 第五章 基于VR的虚拟场景设计 | 第45-73页 |
| ·三维建模与VRML | 第45-51页 |
| ·三维模型的建立 | 第45-47页 |
| ·VRML | 第47-51页 |
| ·静态三维场景的建立 | 第51-59页 |
| ·机器人建模 | 第52-54页 |
| ·环境建模 | 第54-59页 |
| ·动画与交互的实现 | 第59-71页 |
| ·动画流程 | 第59-61页 |
| ·VRML动画与交互机制 | 第61-71页 |
| ·虚拟场景浏览 | 第71-73页 |
| 第六章 虚拟世界的Simulink接口 | 第73-79页 |
| ·Simulink中VR工具箱的模块 | 第73-76页 |
| ·Simulink的应用接口 | 第76-77页 |
| ·使用Simulink连接虚拟世界 | 第76-77页 |
| ·演示虚拟世界 | 第77页 |
| ·仿真结果的虚拟演示 | 第77-79页 |
| 第七章 总结与展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-82页 |
