| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·国内外液压凿岩设备发展概况 | 第11-13页 |
| ·凿岩机器人简介 | 第13页 |
| ·双三角钻臂移位控制策略的选择与方案论证 | 第13-16页 |
| ·非线性控制系统的研究现状及主要方法概述 | 第16-18页 |
| ·论文研究的目的和意义 | 第18-19页 |
| 第2章 双三角钻臂定位机构的几何分析 | 第19-26页 |
| ·双三角钻臂定位机构简介 | 第19-20页 |
| ·从钻臂直角坐标到支臂缸边长的换算 | 第20-21页 |
| ·从支臂缸边长到直角坐标的换算 | 第21-22页 |
| ·从钻臂转角到直角坐标的换算 | 第22页 |
| ·支臂缸的运动与钻臂运行轨迹分析 | 第22-23页 |
| ·从直角坐标系到斜角坐标系的变换 | 第23-24页 |
| ·从斜角坐标系到直角坐标系的变换 | 第24-25页 |
| 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 支臂缸运动速度的决策 | 第26-32页 |
| ·支臂缸的伸缩量与钻臂端点位移量的关系 | 第26-27页 |
| ·左右支臂缸运动的速度比决策 | 第27-28页 |
| ·支臂缸运动速度的全程决策 | 第28-30页 |
| ·支臂缸速度决策实例 | 第30-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 双三角钻臂平行联动机构的机理建模与参数估计 | 第32-44页 |
| ·系统建模 | 第32-35页 |
| ·电液比例阀的流量方程 | 第32-33页 |
| ·支臂缸和俯仰缸的连续性方程 | 第33-34页 |
| ·支臂缸和俯仰缸的力平衡方程 | 第34页 |
| ·钻臂变幅机构的传递函数 | 第34-35页 |
| ·参数估计 | 第35-39页 |
| ·钴臂转动惯量的估算 | 第35-36页 |
| ·液压缸负载的等效质量的估算 | 第36-37页 |
| ·液压缸负载力的估算 | 第37页 |
| ·参数K_q的估算 | 第37-38页 |
| ·参数K_c的估算 | 第38-39页 |
| ·钻臂变幅机构的状态空间模型和离散化模型 | 第39-43页 |
| ·钻臂变幅机构的连续时间状态空间模型 | 第39-41页 |
| ·钻臂变幅机构的离散时间状态空间模型 | 第41-42页 |
| ·钻臂变幅机构的离散时间输入输出模型 | 第42-43页 |
| 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 非线性时变系统的离散时间模型及参数估计 | 第44-66页 |
| ·ARMAX模型的参数估计 | 第44-46页 |
| ·确定性非线性系统的回归输入输出模型 | 第46-47页 |
| ·随机非线性系统的回归输入输出模型 | 第47-48页 |
| ·非线性系统的TVARMAX模型 | 第48-49页 |
| ·非线性系统的非齐次时变线性模型 | 第49-53页 |
| ·输入输出增量型一元线性回归模型 | 第53-56页 |
| ·增量型一元线性回归模型参数估计的投影算法 | 第56-58页 |
| ·算法原理 | 第56-57页 |
| ·仿真实例1 | 第57页 |
| ·仿真实例2 | 第57-58页 |
| ·增量型一元线性回归模型参数估计的加权限定记忆回归法 | 第58-60页 |
| ·算法原理 | 第58-59页 |
| ·仿真实例1 | 第59页 |
| ·仿真实例2 | 第59-60页 |
| ·滚动多模型加权平均参数估计算法 | 第60-62页 |
| ·算法原理 | 第60-61页 |
| ·仿真实例1 | 第61页 |
| ·仿真实例2 | 第61-62页 |
| ·非齐次时变线性模型的参数估计 | 第62-65页 |
| ·参数估计算法 | 第62-63页 |
| ·仿真实例1 | 第63-64页 |
| ·仿真实例2 | 第64-65页 |
| 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 自适应预测控制策略研究 | 第66-91页 |
| ·静态速比控制 | 第66-67页 |
| ·基于CARIMA模型的GPC控制 | 第67-73页 |
| ·模型参数估计 | 第67-68页 |
| ·CARIMA模型的j步最优预测 | 第68-69页 |
| ·Diophantine方程的递推解 | 第69-71页 |
| ·GPC最优控制律 | 第71-73页 |
| ·基于增量型一元线性回归模型的自适应预测控制 | 第73-79页 |
| ·增量型一元线性回归模型的j步最优预测 | 第73-74页 |
| ·自适应多步预测控制 | 第74-77页 |
| ·仿真实例1 | 第76页 |
| ·仿真实例2 | 第76-77页 |
| ·自适应单步预测控制 | 第77-79页 |
| ·仿真实例1 | 第79页 |
| ·仿真实例2 | 第79页 |
| ·基于非齐次时变线性模型的自适应预测控制 | 第79-84页 |
| ·多步输出预测 | 第79-80页 |
| ·自适应多步预测控制 | 第80-83页 |
| ·仿真实例1 | 第81-82页 |
| ·仿真实例2 | 第82-83页 |
| ·自适应单步预测控制 | 第83-84页 |
| ·仿真实例1 | 第83-84页 |
| ·仿真实例2 | 第84页 |
| ·基于非齐次增量型时变线性模型的自适应预测控制 | 第84-90页 |
| ·多步输出预测 | 第84-86页 |
| ·自适应多步预测控制 | 第86-89页 |
| ·仿真实例1 | 第87-88页 |
| ·仿真实例2 | 第88-89页 |
| ·自适应单步预测控制 | 第89-90页 |
| ·仿真实例1 | 第89-90页 |
| ·仿真实例2 | 第90页 |
| 本章小结 | 第90-91页 |
| 第7章 智能自适应逆控制策略研究 | 第91-103页 |
| ·基于增量型一元线性回归模型的智能自适应逆控制 | 第91-98页 |
| ·自校正控制算法 | 第91页 |
| ·多模态控制方式 | 第91-92页 |
| ·闭环预测性能与系统稳定性分析 | 第92-93页 |
| ·滤波器自校正策略 | 第93-95页 |
| ·仿真实例 | 第95-98页 |
| ·仿真实例1 | 第95页 |
| ·仿真实例2 | 第95-96页 |
| ·仿真实例3 | 第96-98页 |
| ·基于非齐次时变线性模型的智能自适应逆控制 | 第98-100页 |
| ·仿真实例1 | 第99-100页 |
| ·仿真实例2 | 第100页 |
| ·基于非齐次增量型时变线性模型的智能自适应逆控制 | 第100-102页 |
| ·仿真实例1 | 第101页 |
| ·仿真实例2 | 第101-102页 |
| 本章小结 | 第102-103页 |
| 第8章 双三角钻臂移位控制实验研究 | 第103-118页 |
| ·凿岩机器人作业过程与控制要求 | 第103页 |
| ·实验系统的硬件结构 | 第103-104页 |
| ·双三角钻臂的移位控制系统及调试界面 | 第104-106页 |
| ·实验系统的初始参数及标度变换的确定 | 第106-107页 |
| ·静态速比控制实验 | 第107-110页 |
| ·基于增量型一元线性回归模型的自适应预测控制实验 | 第110-112页 |
| ·自适应多步预测控制实验 | 第110-111页 |
| ·自适应单步预测控制实验 | 第111-112页 |
| ·基于非齐次时变线性模型的自适应预测控制实验 | 第112-113页 |
| ·自适应多步预测控制实验 | 第112-113页 |
| ·自适应单步预测控制实验 | 第113页 |
| ·基于非齐次增量型时变线性模型的自适应预测控制实验 | 第113-114页 |
| ·自适应多步预测控制实验 | 第113页 |
| ·自适应单步预测控制实验 | 第113-114页 |
| ·智能自适应逆控制实验 | 第114-116页 |
| ·基于增量型一元线性回归模型的智能自适应逆控制实验 | 第114-115页 |
| ·基于非齐次时变线性模型的智能自适应逆控制实验 | 第115-116页 |
| ·基于非齐次增量型时变线性模型的智能自适应逆控制实验 | 第116页 |
| 本章小结 | 第116-118页 |
| 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-125页 |
| 附录1 | 第125-126页 |
| 附录2 | 第126-127页 |
| 致谢 | 第127-128页 |
| 攻读博士学位期间发表论文情况 | 第128页 |
