| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 概述 | 第9-16页 |
| ·问题的提出 | 第9-10页 |
| ·本文的主要工作 | 第10页 |
| ·INS／GPS组合系统简介 | 第10-12页 |
| ·导航常用坐标系的建立 | 第12-13页 |
| ·参数说明 | 第13-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 SINS／GPS组合导航空中对准方案 | 第16-20页 |
| ·方案1:SINS／GPS处于松散组合工作方式下 | 第16-17页 |
| ·方案2:SINS／GPS处于深组合工作方式下 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 SINS系统程序编排及误差模型 | 第20-36页 |
| ·姿态矩阵的计算 | 第20-27页 |
| ·四元数法基本知识 | 第21-23页 |
| ·捷联惯导系统的姿态更新和数学平台 | 第23-25页 |
| ·微分方程的数值积分法 | 第25-27页 |
| ·SINS力学编排方程 | 第27-29页 |
| ·速度计算 | 第27-29页 |
| ·经纬度和高度计算 | 第29页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第29-34页 |
| ·陀螺误差模型 | 第30-31页 |
| ·加速度计误差模型 | 第31页 |
| ·姿态误差方程 | 第31-33页 |
| ·速度误差方程 | 第33-34页 |
| ·位置误差方程 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 GPS系统原理及信号捕获模型 | 第36-47页 |
| ·GPS导航系统基本工作原理 | 第36-39页 |
| ·GPS导航定位基本原理 | 第36-37页 |
| ·GPS测速原理 | 第37-39页 |
| ·GPS卫星信号捕获模型 | 第39-43页 |
| ·GPS误差模型 | 第43-46页 |
| ·伪距、伪距率误差模型 | 第43-44页 |
| ·位置、速度误差模型 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 组合系统卡尔曼滤波器设计 | 第47-68页 |
| ·卡尔曼滤波算法简介 | 第47-51页 |
| ·卡尔曼滤波的特点 | 第47-48页 |
| ·离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第48-49页 |
| ·状态和量测的选取 | 第49-51页 |
| ·SINS／GPS松散组合卡尔曼滤波算法设计 | 第51-60页 |
| ·状态方程 | 第51-55页 |
| ·量测方程 | 第55-56页 |
| ·状态方程的离散化 | 第56-57页 |
| ·卡尔曼滤波程序 | 第57-59页 |
| ·误差校正 | 第59-60页 |
| ·降阶卡尔曼滤波器设计 | 第60页 |
| ·SINS／GPS深组合卡尔曼滤波算法设计 | 第60-67页 |
| ·状态方程和量测方程 | 第61-64页 |
| ·平方根滤波算法 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 SINS／GPS组合系统空中对准算法仿真研究 | 第68-82页 |
| ·仿真内容及步骤 | 第68-69页 |
| ·SINS／GPS组合系统空中对准仿真结果 | 第69-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结束语 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |