一种竞赛机器人的研究与实现
| 第一章 问题的提出 | 第1-13页 |
| 1．1 机器人概述 | 第9页 |
| 1．2 国外机器人的发展状况 | 第9-10页 |
| 1．3 国内机器人的发展状况 | 第10页 |
| 1．4 课题的来源 | 第10-13页 |
| 1．4．1 机器人大赛的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1．4．2 机器人大赛的主题和规则 | 第11-13页 |
| 第二章 总体系统概述 | 第13-20页 |
| 2．1 比赛线路设计 | 第13-15页 |
| 2．2 机器人控制系统 | 第15-16页 |
| 2．3 机器人驱动系统 | 第16页 |
| 2．4 机器人放球系统 | 第16-17页 |
| 2．5 机器人寻线系统 | 第17-18页 |
| 2．6 机器人控制程序 | 第18-20页 |
| 第三章 机器人驱动系统 | 第20-27页 |
| 3．1 行走机构 | 第20页 |
| 3．2 电机的选择 | 第20-25页 |
| 3．2．1 步进电机的工作原理 | 第21-22页 |
| 3．2．2 步进电机的驱动方法 | 第22页 |
| 3．2．3 步进电机的最佳点－位控制 | 第22-25页 |
| 3．3 传动机构 | 第25-27页 |
| 第四章 机器人寻线系统 | 第27-37页 |
| 4．1 寻线系统的原理 | 第27页 |
| 4．2 检测点的组成与结构 | 第27-29页 |
| 4．2．1 光电三极管的工作原理 | 第27-28页 |
| 4．2．2 检测点的结构 | 第28-29页 |
| 4．3 光电检测比较电路 | 第29-33页 |
| 4．3．1 LM339电压比较器的原理 | 第29-30页 |
| 4．3．2 光电耦合器 | 第30-31页 |
| 4．3．2．1 光电耦合器的原理 | 第30-31页 |
| 4．3．2．2 光电耦合器的结构与特性 | 第31页 |
| 4．3．3 检测信号比较原理图 | 第31-33页 |
| 4．4 检测点的布局 | 第33-34页 |
| 4．5 寻线装置的安装 | 第34-35页 |
| 4．6 寻线偏差的计算 | 第35-37页 |
| 第五章 机器人放球系统 | 第37-43页 |
| 5．1 支点机构 | 第37-39页 |
| 5．1．1 支点的布局 | 第37-38页 |
| 5．1．2 支点的转动原理 | 第38-39页 |
| 5．2 放球杆机构 | 第39-42页 |
| 5．2．1 固定长度杆的结构 | 第40-41页 |
| 5．2．2 伸缩长度杆的结构 | 第41页 |
| 5．2．3 放球杆的长度计算 | 第41-42页 |
| 5．3 拉绳机构 | 第42-43页 |
| 第六章 控制系统电路原理 | 第43-54页 |
| 6．1 AT89C52单片机内部结构 | 第43-45页 |
| 6．2 寻线信号输入电路 | 第45-48页 |
| 6．2．1 74150 的引脚功能 | 第45-46页 |
| 6．2．2 AT89C52与74150的连接原理 | 第46-48页 |
| 6．3 步进电机控制与驱动电路 | 第48-51页 |
| 6．3．1 IM483混合式步进电机驱动器 | 第48-49页 |
| 6．3．2 AT89C52与驱动器的连接 | 第49-51页 |
| 6．4 放球系统的单片机控制电路 | 第51-52页 |
| 6．5 单片机系统的抗干扰措施 | 第52-54页 |
| 第七章 单片机控制程序 | 第54-63页 |
| 7．1 单片机C语言 | 第54-55页 |
| 7．2 C51程序结构 | 第55-57页 |
| 7．3 机器人全过程的程序控制 | 第57-58页 |
| 7．3．1 行走过程的程序控制 | 第57-58页 |
| 7．3．2 放球过程的程序控制 | 第58页 |
| 7．4 控制程序的实现 | 第58-63页 |
| 7．4．1 程序状态参数的设定 | 第58-60页 |
| 7．4．2 定时计数中断服务程序 | 第60-61页 |
| 7．4．3 检测点的信号采集查询程序 | 第61-62页 |
| 7．4．4 单片机主程序 | 第62-63页 |
| 结束语 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65页 |
