| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·运动控制系统存在问题 | 第8页 |
| ·现场总线及在运动控制系统中的运用 | 第8-9页 |
| ·现场总线的选型 | 第9-12页 |
| ·本文的研究工作 | 第12页 |
| ·本章小节 | 第12-13页 |
| 2 无刷直流电动机控制系统结构 | 第13-18页 |
| ·总体设计方案 | 第13-15页 |
| ·DSP 通讯接口 | 第15-17页 |
| ·本章小节 | 第17-18页 |
| 3 基于 RS232/485 的 ModBus 总线接口设计 | 第18-31页 |
| ·Modbus 总线结构 | 第18-19页 |
| ·Modbus 协议规范 | 第19-22页 |
| ·Modbus 协议实现 | 第22-30页 |
| ·本章小节 | 第30-31页 |
| 4 基于CAN 总线的CANopen 协议设计 | 第31-61页 |
| ·CAN 总线结构及协议规范 | 第31-32页 |
| ·CAN 物理层 | 第32-33页 |
| ·CAN 数据链路层 | 第33-35页 |
| ·CAN 接口卡设计 | 第35-41页 |
| ·应用层协议 CANopen | 第41-46页 |
| ·应用层程序设计及实现 | 第46-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 结论 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |