| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·概述 | 第8-10页 |
| ·机构弹性变形研究现状 | 第10-14页 |
| ·弹性系统研究方法现状 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·论文选题的意义和目的 | 第14-15页 |
| ·论文主要内容 | 第15-18页 |
| 第2章 理论基础 | 第18-28页 |
| ·变形固体的基本假设 | 第18页 |
| ·杆件变形的基本形式 | 第18-22页 |
| ·轴向拉伸与压缩 | 第19页 |
| ·扭转变形 | 第19-20页 |
| ·弯曲变形 | 第20-22页 |
| ·叠加原理与组合变形 | 第22-23页 |
| ·虚功原理和受力分析 | 第23-25页 |
| ·虚功原理 | 第23页 |
| ·机器人系统受力分析 | 第23-25页 |
| ·计算机软件基础 | 第25-27页 |
| ·CAD 变量几何法 | 第25-26页 |
| ·计算机有限元分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 平面串联2、3 自由度机构弹性变形分析 | 第28-44页 |
| ·概述 | 第28页 |
| ·模型的选择与变形方向判定 | 第28-30页 |
| ·平面2 自由度串联机构弹性变形分析 | 第30-39页 |
| ·建立平面2 自由度串联机构的弹性变形模型 | 第30-33页 |
| ·解析法求解平面2 自由度机构刚度 | 第33-34页 |
| ·有限元法分析平面2RR 弹性变形 | 第34-37页 |
| ·CAD 变量几何法求解平面2RR 弹性变形实例 | 第37-39页 |
| ·平面3 自由度串联机构弹性变形分析 | 第39-43页 |
| ·建立平面3 自由度串联机构弹性变形模型 | 第39-41页 |
| ·求解平面3 自由度串联机构弹性变形实例 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 平面并联机构弹性变形分析 | 第44-58页 |
| ·概述 | 第44页 |
| ·平面四杆机构弹性变形分析 | 第44-49页 |
| ·建立平面四杆机构的变形模拟机构 | 第44-47页 |
| ·求解平面四杆机构弹性变形实例 | 第47-49页 |
| ·两个输入均为转动副的平面五杆机构弹性变形分析 | 第49-53页 |
| ·建立两个输入均为转动副的平面五杆机构弹性变形模型 | 第49-52页 |
| ·求解平面五杆机构弹性变形实例 | 第52-53页 |
| ·平面3 自由度并联机构弹性变形分析 | 第53-57页 |
| ·建立平面3 自由度并联机构弹性变形模型 | 第53-55页 |
| ·求解平面并联3RRR 机构弹性变形实例 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 空间串联机构弹性变形分析 | 第58-71页 |
| ·概述 | 第58页 |
| ·空间串联机构弹性变形分析CAD 变量几何法原理 | 第58-60页 |
| ·空间2RP 型操作臂模拟机构 | 第60-64页 |
| ·建立空间串联2RP 操作臂的模拟机构 | 第61页 |
| ·空间串联2RP 操作臂静力分析 | 第61-62页 |
| ·构造空间2RP 串联机构弹性变形模拟机构 | 第62-64页 |
| ·CAD 变量几何法求解空间2RP 机构弹性变形实例 | 第64-67页 |
| ·截面尺寸对机构弹性变形的影响 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |