乒乓球机器人关键技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| ·问题的提出及研究意义 | 第7-8页 |
| ·问题的提出 | 第7-8页 |
| ·研究意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·课题的研究目的和内容 | 第10-11页 |
| ·课题的研究目的 | 第10页 |
| ·课题的研究内容 | 第10-11页 |
| ·乒乓球机器人系统结构 | 第11-16页 |
| ·机器人视觉系统 | 第11-12页 |
| ·运动控制系统 | 第12-13页 |
| ·X-Y 平台及机械手 | 第13-14页 |
| ·三自由度机械手 | 第14-16页 |
| 2 目标识别定位 | 第16-26页 |
| ·目标识别 | 第16-22页 |
| ·机器人视觉 | 第16页 |
| ·摄像机标定 | 第16-19页 |
| ·目标识别 | 第19-22页 |
| ·目标定位 | 第22-26页 |
| ·目标二维坐标求解 | 第22-23页 |
| ·目标三维坐标求解 | 第23-26页 |
| 3 目标运动轨迹预测 | 第26-37页 |
| ·目标运动分析 | 第26-27页 |
| ·机器人学 | 第27-37页 |
| ·机器人位姿描述 | 第27-30页 |
| ·齐次坐标变换 | 第30-32页 |
| ·机器人逆运动学方程求解 | 第32-33页 |
| ·运动姿态表示 | 第33-34页 |
| ·路径规划 | 第34-37页 |
| 4 乒乓球机器人运动控制 | 第37-52页 |
| ·直线电机 X-Y 平台位置控制 | 第37-44页 |
| ·系统结构 | 第37-38页 |
| ·运动控制卡 | 第38-39页 |
| ·直线电机位置检测 | 第39页 |
| ·直线电机模型 | 第39-41页 |
| ·数字PID 控制算法 | 第41-44页 |
| ·机械手控制 | 第44-52页 |
| ·系统结构 | 第44-45页 |
| ·直流电动机伺服系统建模 | 第45-50页 |
| ·机械手仿真 | 第50-52页 |
| 5 结论及展望 | 第52-54页 |
| ·结论 | 第52页 |
| ·展望 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 附录 | 第57页 |
| 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第57页 |
