| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-33页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第16-17页 |
| ·并联机床的国内外研究现状 | 第17-24页 |
| ·并联机构及其应用 | 第17-18页 |
| ·并联机床的国外研究现状 | 第18-21页 |
| ·并联机床的国内研究现状 | 第21-24页 |
| ·并串联机床的国内外研究现状 | 第24-27页 |
| ·并串联机床的国外研究现状 | 第24-25页 |
| ·并串联机床的国内研究现状 | 第25-27页 |
| ·少自由度并联机构概述 | 第27-28页 |
| ·并联机构的相关理论研究 | 第28-31页 |
| ·构型设计 | 第29页 |
| ·运动学分析 | 第29-31页 |
| ·动力学分析 | 第31页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第31-33页 |
| 第2章 2-TPR/2-TPS四自由度并联机构 | 第33-53页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·2-TPR/2-TPS四自由度并联机构的结构分析 | 第33-35页 |
| ·机构的结构描述 | 第33-34页 |
| ·机构的动平台和定平台的结构型式 | 第34-35页 |
| ·机构的运动性质分析 | 第35-41页 |
| ·运动性质分析 | 第35-40页 |
| ·自由度计算 | 第40页 |
| ·输入的选取 | 第40-41页 |
| ·机构的位姿分析 | 第41-48页 |
| ·动平台姿态描述 | 第41-43页 |
| ·位姿逆解分析 | 第43-44页 |
| ·位姿参数解耦 | 第44-46页 |
| ·位姿正解分析 | 第46-48页 |
| ·机构的奇异位形分析 | 第48-52页 |
| ·瞬时坐标系法的提出 | 第48-49页 |
| ·奇异位形分析 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 新型五轴并串联机床的运动学分析 | 第53-73页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·机床的结构描述 | 第53-54页 |
| ·机床的位姿分析 | 第54-61页 |
| ·位姿逆解分析 | 第54-58页 |
| ·位姿正解分析 | 第58-59页 |
| ·机床的位姿正反解算例 | 第59-61页 |
| ·机床的速度与加速度分析 | 第61-72页 |
| ·2-TPR/2-TPS四自由度并联机构的速度分析 | 第62-67页 |
| ·机床的速度分析 | 第67-70页 |
| ·机床的加速度分析 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 新型五轴并串联机床的工作空间分析 | 第73-90页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·机床工作空间的生成 | 第73-80页 |
| ·机床的运动学约束 | 第74-76页 |
| ·工作空间的生成算法 | 第76页 |
| ·工作空间的生成算例 | 第76-80页 |
| ·工作空间体积计算 | 第80-81页 |
| ·刀具加工倾角对工作空间的影响 | 第81-82页 |
| ·机床结构参数对工作空间的影响 | 第82-89页 |
| ·动平台球铰的最大圆锥摆角对工作空间的影响 | 第82-83页 |
| ·驱动杆行程对工作空间的影响 | 第83页 |
| ·并联机构平台结构型式与参数对工作空间的影响 | 第83-86页 |
| ·机床串联的摆动部件回转轴线的位置对工作空间的影响 | 第86-88页 |
| ·机床串联的末端执行部件长度对工作空间的影响 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 机床的灵活度分析 | 第90-102页 |
| ·引言 | 第90页 |
| ·机床灵活度解析 | 第90-93页 |
| ·机床灵活度指标的空间分布状况 | 第93-97页 |
| ·机床灵活度在工作空间高度上的分布情况 | 第93-94页 |
| ·机床刀具作定点摆动时灵活度的分布情况 | 第94页 |
| ·机床灵活度沿工作空间各截面的分布情况 | 第94-97页 |
| ·动平台与定平台的距离对机床灵活度的影响 | 第97-98页 |
| ·机床平台结构型式和结构参数对灵活度的影响 | 第98-101页 |
| ·并联机构平台结构型式对灵活度的影响 | 第98-99页 |
| ·平台结构参数对灵活度的影 | 第99-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第6章 机床的结构参数设计与运动学仿真 | 第102-123页 |
| ·引言 | 第102页 |
| ·机床工作空间的逆向分析 | 第102-107页 |
| ·机床工作空间的规则化 | 第102-103页 |
| ·机床工作空间的定位 | 第103-105页 |
| ·机床平台结构方案和结构参数的设计 | 第105页 |
| ·机床动平台球铰姿态参数的设计 | 第105-106页 |
| ·机床定平台虎克铰姿态参数的设计 | 第106页 |
| ·驱动杆杆长极限值与串联执行部件摆角极限值的设计 | 第106-107页 |
| ·基于给定工作空间的机床结构参数设计 | 第107-110页 |
| ·机床结构参数设计流程 | 第107页 |
| ·机床结构参数设计实例 | 第107-110页 |
| ·机床的运动学仿真 | 第110-122页 |
| ·机床三维模型的建立 | 第111-112页 |
| ·验证机床的自由度 | 第112页 |
| ·验证位姿反解算法 | 第112-115页 |
| ·验证位姿正解算法 | 第115-118页 |
| ·验证机床的速度算法 | 第118-119页 |
| ·验证机床的加速度算法 | 第119-122页 |
| ·本章小结 | 第122-123页 |
| 结论 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-134页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 个人简历 | 第137页 |
