堆垛机位置控制若干问题研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·自动化立体仓库概述 | 第10-12页 |
| ·自动化技术在仓储领域的发展 | 第10-11页 |
| ·自动化立体仓库的分类和构成 | 第11-12页 |
| ·堆垛机简介 | 第12-15页 |
| ·堆垛机的发展 | 第12-13页 |
| ·巷道式堆垛机的分类 | 第13-14页 |
| ·堆垛机动态性能现状 | 第14-15页 |
| ·堆垛机的发展趋势 | 第15页 |
| ·课题的来源与研究的意义 | 第15-16页 |
| ·课题主要的研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 堆垛机位置控制方案设计 | 第18-33页 |
| ·堆垛机控制系统 | 第18-20页 |
| ·堆垛机控制系统的功能要求 | 第20页 |
| ·堆垛机的速度控制方案 | 第20-23页 |
| ·变频调速技术的优点 | 第21页 |
| ·变频器的基本结构 | 第21页 |
| ·变频调速的工作原理 | 第21-23页 |
| ·系统主控制器的选择方案设计 | 第23-26页 |
| ·可编程控制器概述及其组成 | 第23-24页 |
| ·PLC 的主要特点 | 第24页 |
| ·PLC 控制系统的类型选择 | 第24-26页 |
| ·堆垛机的定位控制方案 | 第26-32页 |
| ·常规的限位开关定位方法 | 第26-27页 |
| ·认址片的定位方法 | 第27-28页 |
| ·采用光电编码器的位移定位方法 | 第28-29页 |
| ·本课题PLC 系统配置 | 第29-30页 |
| ·堆垛机的速度控制与定位 | 第30-32页 |
| ·安全保护 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 堆垛机位置控制的研究 | 第33-43页 |
| ·控制系统传递函数 | 第33-34页 |
| ·PID 控制理论 | 第34-37页 |
| ·PID 控制 | 第34-36页 |
| ·PID 各参数的作用 | 第36-37页 |
| ·PID 控制的局限性 | 第37页 |
| ·模糊控制理论 | 第37-41页 |
| ·模糊控制系统及其组成 | 第38-39页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第39-41页 |
| ·控制算法的确立 | 第41-42页 |
| ·模糊PID 控制系统结构 | 第41页 |
| ·PID 参数模糊整定原则 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 堆垛机位置控制的MATLAB 仿真 | 第43-51页 |
| ·仿真工具MATLAB 介绍 | 第43页 |
| ·仿真过程 | 第43-49页 |
| ·模糊规则 | 第43-45页 |
| ·模糊推理与解模糊化 | 第45-46页 |
| ·模糊控制器建立 | 第46-47页 |
| ·Simulink 模型建立 | 第47-48页 |
| ·系统模型传递函数及PID 参数的整定 | 第48页 |
| ·仿真调试 | 第48-49页 |
| ·仿真结果 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结论与展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 附录A 模糊PID 控制器的FIS | 第54-56页 |
| 附录B 堆垛机网络拓扑结构 | 第56-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
