| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·INS/GPS组合导航技术的发展概况 | 第8-9页 |
| ·滤波的概念和卡尔曼滤波技术 | 第9页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-12页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-15页 |
| 第二章 常规卡尔曼滤波的基本理论 | 第15-31页 |
| ·动态线性系统模型 | 第15-18页 |
| ·动态系统的时域描述 | 第15-16页 |
| ·动态线性系统模型的建立 | 第16-18页 |
| ·附带随机干扰项的动态线性系统的常规卡尔曼滤波 | 第18-25页 |
| ·线性最小方差估计及其性质 | 第18-19页 |
| ·常规卡尔曼滤波算法 | 第19-22页 |
| ·常规卡尔曼滤波中若干重要问题的探讨 | 第22-25页 |
| ·基于欧氏几何空间对常规卡尔曼滤波的解释 | 第25-28页 |
| ·线性流形及线性最小方差估计的几何实质 | 第25-27页 |
| ·基于欧氏空间的常规卡尔曼滤波算法 | 第27-28页 |
| ·常规卡尔曼滤波的次优化 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 基于常规卡尔曼滤波的INS/GPS参数估计 | 第31-41页 |
| ·惯性导航系统的卡尔曼滤波算法 | 第31-37页 |
| ·惯性导航系统模型的建立 | 第31-34页 |
| ·惯性导航系统的卡尔曼滤波器的设计和模拟仿真 | 第34-37页 |
| ·全球定位系统的卡尔曼滤波算法 | 第37-40页 |
| ·全球定位系统模型的建立 | 第37-38页 |
| ·全球定位系统的卡尔曼滤波器的设计和模拟仿真 | 第38-40页 |
| ·算例总结 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 INS非平稳模型下的卡尔曼滤波算法 | 第41-50页 |
| ·滤波发散的原因分析 | 第41-43页 |
| ·基于非平稳建模的卡尔曼滤波算法 | 第43-46页 |
| ·动态系统的分类 | 第43-44页 |
| ·非平稳模型的卡尔曼滤波算法 | 第44-46页 |
| ·模拟仿真和算例总结 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 组合导航系统的联邦滤波 | 第50-59页 |
| ·信息融合技术简介 | 第50-51页 |
| ·联邦滤波器的原理 | 第51-53页 |
| ·INS/GPS组合导航系统的联邦滤波器设计 | 第53-55页 |
| ·模拟仿真和算例总结 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·本文总结 | 第59页 |
| ·后续工作的展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67页 |